基于机器视觉的四旋冀无人机定点着陆系统设计与实现

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1、戀柏；、葦工程硕±学位论文基于机器视觉的四旋翼无人机定点着陆系统设计与实现作者姓名李永健工程领域软件工程校内指导教师黄敏副教捡校外指导教师张春梅高级工程师所在学院软件学院２０－论文提交日期１５１２ＴｈｅｄｅｓｉｎａｎｄｉｍｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｆｏｕｒｒｏｔｏｒＵＡＶＦｉｘｅｄｇｐＬａｎｄｉｎｇＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎＡＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎＳｕｂｍｉ行ｅｄｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＣａｎｄｉｄａｔｅ；ＬｉＹｏｎｉａｎ

2、ｇｊＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：乂ｓｓｏｃｉａ化Ｐｒｏｆ．ＨｕａｎｇＭｉｎＳｅｎｉｏｒＥｎｉｎｅｅｒＺｈａｎＣｈｕｎｍｅｉｇｇＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｙｇｙＧｕａｎｇｚｈｏｕ，Ｃｈｉｎａ分类号：ＴＰ学校代号：１０５６１学号：２０１２２０２０８９６６华南理工大学硕±学位论文基于机器视觉的四旋冀无人机定点着陆系统设计与实现作者姓名：李永健申请学位级别：工程硕壬工程领域名称：软件工程校内指导教师姓名：：、职称黄敏副教授校外指导教师姓名、职称张春梅教授级高级工程师论文形式：目产品研发目

3、工程设计囚应用研究目工程／项目管理目调研报告研究方向：软件工程技术论文提交日期：２０巧年１２月１日论文答辩日期：２０巧年１２月６日学位授予单位：华南理工大学学位授予日期：年月日答辩委员会成员：主席：李东委员：文贵华张孜杨灿杨捷华南理工大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研兜成果。除了文中特别加标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重耍贡献的个人和集体，均己在文中明确方式标明。本人完全意巧到本声明的法律后果由本人承担

4、。作者签名日期；灰／Ｊ年／之月么日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定区］；，Ｉ研巧生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属华南理Ｘ大学。学校有权保存并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅（除在保密期内的保密论文外）；学校可化公布学位论文的全部或部分内容，可允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位一论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相致。本学位论文属于：□保密，在年解密后适用本授权书。味不保密，同意在校园网上发布，供校内师生和与学校有共享协议的单位浏览

5、：同意将本人学位论文提交中国学术期刊（光盘版）电子杂志社全文出版和编入ＣＮＫＩ《中国知识资源总库》，传播学位论文的全部或部分内容。＂＂（请在ｙｙ：相应方框内打Ｖ）－０．１作者签名日期２＇ｒ／２：指导教师签名：＾＾日期；作者联系电话：电子邮雜：联系地址（鲁邮编）：摘要四旋翼无人机具有成本低廉、远程遥控、可垂直起降等优点，能够飞越人员无法到，在商业领域受到广泛的关注，达的区域，具有广阔的应用前景。实现无人机自主飞行使无人机自动进行空中线缆巡逻任务，是无人机在电网企业的重要应用领域。无人机自主定点栖息技术，是无人机实现自主飞行的基本

6、技术。有了自主定点着陆系统，无人机能自主降落到高空建筑物上，自行充电，达到持续自主运作的目标。本文利用开源计算机视觉库（化ｅｎＣＶ），设计与实现了基于机器视觉的定点着陆系＂＂统。定点着陆系统采用无人机／服务器运行模式。该系统基于四轴飞行器飞行原理，采用了Ｃ／Ｃ＋＋应用程序开发、化ｅｎＣＶ开源视觉库开发、图像保存与处理、软件工程等相关技术，实现了降落任务的高效运行。四旋翼无人机具有成本低廉、远程遥控、可垂直起降等优点，能够飞越人员无法到，在商业领域受到广泛的关注，达的区域，具有广阔的应用前景。实现无人机自主飞行使无人机自动进行空中线缆巡逻任务，是无人

7、机在电网企业的重要应用领域。而无人机自主定点栖息技术，是无人机实现自主飞行的基本技术。有了自主定点栖息系统，无人机才能自主返航充电，自主降落到高空建筑物上，从而降低能量消耗，达到持续自主运作的目标。本文利用开源计算机视觉库（化ｅｎＣＶ），设计与实现了基于机器视觉的定点着陆系＂＂统。定点着陆系统采用无人机／服务器运行模式，基于四轴飞行器飞行原理，采用了Ｃ／Ｃ＋＋应用程序开发、化ｅｎＣＶ开源视觉库开发、图像保存与处理、软件工程等相关技术，实现