基于moos的无人水面艇的软件系统设计与实现

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1、尚沁變）寸作考硕±学位论文ＭＡＳＴＥ民ＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ论文题目：基于ＭＯＯＳ的无人水面艇的软件系统设计与实现ＤｅｓｉｎａｎｄＩｍｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＳｕｒｆａｃｅｇｐ英文跑目：ＶｅｓｓｅｌＳｏｆｔｗａｒｅＳｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＭＯＯＳｙ作者：菲￥指导教师：何波学位类别：全日制学术学位专业名称：信与信巧系统通研究方向：通倍信号处理．．井’。口｜ｒ．１号巧；２０巧年０５月Ｗ日谨１＾＾此论文献给我的老师、亲人、朋友ｗ及在求学过程中支持帮助过我的人

2、高菲基于ＭＯＯＳ的无人水面艇软件系统设计与实现学位论文完成円期：毯号Ａ指导教师签字：答辩委员会成员签字：－兩巧桑／务—独创声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的，研究成果。据我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得（注，：如没有其他需要特别声明的本栏可空）或其他教巧机构的学位或证书使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名；签字日期；〇月胃＾＞１＾年〇＾学位论文版权使用

3、授权书■本学位论文作者完全了解学校有关保留，、使用学位论文的规定有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并通过网络向社会公众提供信息服务。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签字：＾签字曰期：年〇月７０签字曰期：ｉ１＾：兰）化年化月Ｊ矣基于ＭＯＯＳ的无人水面艇软件系统设计与实现摘要海洋是世界上

4、最大的机动空间，由于我们所处的滨海条件，Ｗ及世界范围内一先进技术的飞速发展，无人作战系统逐渐成为现代武器装备的发展趋势之。无ＵｎｍＶＵＳＶ一人水面艇（ａｎｎｅｄＳｕｒｆａｃｅｅｓｓｅｌ，）作为种新型的无人操作的海洋机器人，搭载某些传感器系统就可进行简单地捕携或者海洋环境信息采集和监测作一旦配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统后业，，可执行多种战争和非战争军事任务，如侦察、反潜、反特种作战Ｗ及巡逻等作战任务，在无人作战系统占有重要位置，倍受世界各国的重视。目前，美国和Ｗ色列在无人艇的研究领域处于世界领先地位，中国尚处于起步价段。本文硬塑皮划艇

5、为硬件平台，搭载导航控制和通信模块，预先设定无人水，面艇的航行路线，实时导航控制实现无人水面艇的自主驾驶。同时，通过通信模块监测无人艇的航行状态并且可Ｗ将岸基平台的控制指令发送给无人艇，对其进行远程控制。ＭＯＯＳ一（ＭｉｓｓｉｏｎＯｒｉｅｎｔｅｄ邸ｃｒａｔｉｎｇＳｕｉｔｅ）系统是个呈星型拓扑结构的平台，其结构简单，易于拓展，可跨平台使用，很好地避免了目前无人系统中软件部存在的常见问题。本文主要工作就是基于ＭＯＯＳ平台进行开发，在Ｌｉｎｕｘ系统下采用Ｃ＋＋编程实现无人水面艇的软件系统。本文首先介绍了无人水面艇国扣外的研究现状和发展趋势，然后详细阐述了ＭＯ

6、ＯＳ系统Ｗ及ＰＩＤ控制算法的工作原理，并对无人艇上搭载的传感器的性能参数和通信协议进行了描述，最后对系统进行设计实现和测试。关键字：无人水面艇；ＭＯＯＳ；ＰＩＤ控制；串口通信ＩＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＳｕｒｆａｃｅＶｅｓｓｅｌＳｏｆｔｗａｒｅＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＭＯＯＳ乂ｂｓ化ａｃｔＯｃｅａｎｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｌａｒｇｅｓｔｍｏｂｉｌｅｓｐａｃｅｓｉｎｔｈｅｗｏｒｌｄ．Ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｃｏａｓｔａｌｅｎｖｒｏｎｍｅｎｔｗｅａｒｅｒｅｓｉｉｓｃａ

7、ｎｅａｂｅａｎｄａｄｖａｎｃｅｄｔｅｃｈｎｏｌｏｉｅｓａｒｅｒａｉｄｉ打ｇｈｇｌ，ｇｐｉｄｌｙｄｅｖｅｌｏｅｄｕｎｍａ打打ｅｄｃｏｍｂａｔｓｓｔｅｍｉｓｒａｄｕａｌｌｂｅｃｏｍｉ打ｏ打ｅｏｆｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔｐ，ｙｇｙｇｐｔｒｅｎｄｓｏｆｍｏｄｅｍｗｅａｐｏｎｓａｎｄｅｑｕｉｐｍｅｎｔｓ．Ａｓａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｍａｒｉｎｅｒｏｂ