基于arm的摆位控制系统研究与实现

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5、研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式说明并且表达了谢意。．：５喊明曰親之０１；研巧生签名７．南京大学学位论文使用授权声明本学位论文作者同意学校保留并向国家有关部ｎ或机构送交学位论文的复印件和电子文培，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存论文。本文电子文档的内容和纸质论文的一．内容相致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借倒，可Ｗ公布（包括刊登）论文的全部或者部分内容。论文的公布（包括刊登）授权南京大学研究生院办理。—ｇ学位论文作者签名ｊ弓：巧、导师签名：

6、日期：乂日期：南京大学硕去研究生毕业论义４＾Ｉ南京大学研究生毕业论文中文摘要肯页用纸毕业论文题目：基于ＡＲＭ的摆位控制系统研究与实现１通信与信息系统专业２０１２级硕去生毯名：陈明明指导教师（姓名、职称）：陈相宁（副教授）．葛看（教授）巧要：放射治疗从传统的常规治疗已经发展到了精确放射治疗模式，放疗精确导航技术应运而生。！本文分析了目前放疗导航技术的现状，然后提出本文主要研巧工作是基于双目觉定位的ＯＰＳ导航系统，研制自动控制加速器治疗床的装置，帮助放疗师完成摆位操作，从

7、而达到放射治疗自动摆位的目的。本文研制了￣种具有上位机、下位机和机械装置的辅助摆位控制系统，系统配合ＯＰＳ红外定位导航系统使用，能够自动摆位到０．５ｍｍ的精度范围。上位机软件基于ＭＦＣ开发，上位机软件与ＯＰＳ系统软件通信，获得实时空间点坐标。其主要工作包括分析处理坐标信息、自动摆位控制、生成控制指令并发送给下位机。下位机基于ＡＲＭ微控制器开发３２，包括ＲＳ２串口通信电路、舱机控制电路及电源等，下位机主要通过控制躯机来操作加速器治疗床的控制面板。本文还结合两款医用直线加速器的特点，设计相应的机械盒

8、子Ｗ放置电路板、控制单元。实验调试阶段，本文尽可能的运用多种实验方法，检测硬件电路Ｗ及软件算法的准确性和稳定性。经过临床测试，最终得到结论该系统能够准确的和ＯＰＳ系统交互，并且能完成自动化摆位，。该方案是创，精度符合要求节约了摆位时间。新性设计，软件操作简