气动位置伺服系统自适应控制方法研究

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1、分类号UDC密级学号硕士学位论文气动位置伺服系统自适应控制方法研究樊军涛学科名称：控制理论与控制工程学科门类：工学指导教师：任海鹏教授申请日期：2016年4月独创性声明本人所呈交的学位论文是在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知．一除特别加以标注的地方外，论文中不包含其他人的研究成果。与我冋工作的同志对本文的研究工作和成果的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并已致谢。本论文及其相关资料若有不实之处一，由本人承担切相关责任。论文作者签名：—姨單廣划１６年牛片ｉ〇ｕ学位论文使用授权本人作为学位论文作者了解并愿意遵守

2、学校有关保留、使用学位论文的规定，即：在导师指导下创作完成的学位论文的知识产权归西安理工大学所有，本人今后在使用或发表该论文涉及的研究内容时．会注明西安理工大学。西安理工大学拥有学位论文的如下使用权，包括校可以保存学位论文可以采用影印印或其他复制手段保存：学；、缩论文；可以査阅或借阅。本人授权两安理工大学对学位论文全部内容编入公开的数据库进行检索本学位论文全部或部分内容的公布（钽括刊登）授权西安理工大学研究生院办理。经过学校保密办公室确定密级的涉密学位论文，按照相关保密规定执行；需要进行技术保密的学位论文，按照《两安理工

3、大学学位论文技术保密中清表》内容进行保密（附《西安理工大学学位论文技术保密申请表》）。保密的学位论文在解密后，适用本授权王洛＾论文作者签名：雙單ｉｆ导师签名：ｆ年十月日西安理工大学硕士学位论文最后，将本文提出的三种控制方法与现有文献中的控制方法进行了对比实验，并对跟踪效果进行了定量比较。实验结果表明，当气动位置伺服系统的控制方向发生改变时，本文设计的自适应控制器系统的都可以有效跟踪三类参考信号。与现有方法相比，本文所设计的三种控制器的跟踪误差都较小，其中分数阶滑模控制器和分数阶PID控制器的跟踪精度显著提高，且能量消耗大幅降低。同时在

4、限定相同的参数整定范围时，用遗传算法优化得到的分数阶PID控制器比整数阶PID控制器可以获得更好的控制效果，跟踪精度更高，而且能量消耗更低。这些对于气动伺服系统高性能控制研究具有重要的应用价值。关键词：气动位置伺服系统；控制方向未知；分数阶滑模；分数阶PID；遗传算法________________________________本课题受到陕西省科技创新团队（2013CKT-04）的资助。IIＡｂｓｔｒａｃｔＴｉｔｌｅ：ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＷＴＲＯＬＯＦＰＮＥＵＭＡＴＩＣＰＯＳＩＴＩＯＮＳＥＲＶＯＳＹＳＴＥＭＭａｏｒ：Ｃ

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