3-upu并联机构运动学与刚度研究

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1、随參阶工觀不义学補’隹減績薦硕±学位论文藻义一＊．鮮产＇郑是觀卷‘為辦萨賴３－ＵＰＵ并联机构运动学与刚度研究涕方的＇＾子公＇＾Ｉ，；ｙ／＇§化．．＼＾．把．．轴Ｉ．化哀．．喊巧．巧巧．３巧战組ｉ．屯巧姐马．１化．础ｍｅｃｈａｎｉｓｍ＇叟藝＇ｃｒ＇抑喊作者姓名由旭平争学科专业．蓮程―………．……………觀……，鄉马－心＇．聲ｋ、雌緣二。年六月齡飾三踩绵顏关于论文使用授权的说明本学位论文作者及指导教师完全了解迁宁工程技术大学有关保留、使用学位论文的规定，同意迁宁工程技术大学保留并向国家有关部

2、口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅，学校可レッ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可｛＾采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。保密的学位论文在解密后应遵守此协议：学位论文作者签名迪导师签名：＿缉—Ｓ毯咎＾一＾痒日年１／１６月巧ｙｓ＾月巧含分类号ＴＤ２４２学校代码１０１４７密级ＵＤＣ６２１硕±学位论文３－ＵＰＵ并联机构运动学与馴度研究枯冉色曲９姑輔ｄｒｉｇｉｆ３：；Ｋ．封进４ｘ．．９．柱■■化车…．．９■冉．ｊ■舶化＂Ｑ．．Ｅ］［Ｌ础１１幻．．親蛛Ｍ苗ｉｌｓ曲

3、作者姓名．里粗乎―指导教师華趕．薄奉辑．．．副．申请学位Ｉ璋题主学科专业Ｉ璋—妈雖…研究方向靠进勒聲琴識与趕本迁宁工程技术大学致谢两年的硕±学习生活，如匆匆流滴的溪水，从未停止的流逝着，亦似白骑过隙，稍纵即逝。不知不觉中，我的学生时代即将画上句号，我也将转变身份，准备迎接由一名学生向职场的过渡。在此，我要向曾在我生活、学习中给过我帮助的老师们、同学们！、朋友们和家人们表示最真诚的感谢感谢我的导师蒲志新老师，本论文自选题开始，历经开题、建立模型、修改完善等过程直至最终完稿。，是在蒲志新老师

4、的悉也指导和帮助下完成的在我两年的研究生生活中一，蒲志新老师如慈父般，在日常生活中给予我及时的关也和帮助，教会了我许多为人处世之道，帮助我不断成长。在学业方面，，让我懂得了很多道理蒲老师用严谨的科研精神、积极的求知态度感染着我，用精深渊博的专业知识，増加我的知识储备，拓宽我的视野。在论文撰写过程中，他为我的论文指引方向，时一一时刻刻关也着我的论文进度，及时为我答疑解惑，让我在次又次遇到困难时树一一滴都使我获益良多立信必。蒲老师对我的点，成为了我人生的宝贵财富。一起生活过两年的同学们再次，感谢你，感谢所有硕±期间教过我的老师们和一一。、们对

5、我的毎点帮助和毎次体谅没有老师们的辛勤耕転精也教导，我就无法。、掌握扎实、充足的专业基础知识，论文便失去了理论支撑没有同学们的体谅开。导，积，我很难在因撰写论文找不到头绪而也烦意乱时及时调整也态极面对困难感谢我寝室的每一一一位同学每个朋友，感谢每次我低迷时候你们的关怀，感谢你们总是陪伴在我身旁，谢谢。一年级我更要感谢我的母校江宁工程技术大学大学，感谢从我刚进入大学本科一一开始每个对我有过帮助和指导的我亲爱的老师们，感谢我每个亲爱的同学，在我的成长路上，你们总是给我鼓励和关也，谢谢。此外一，谢谢每位评委老师，谢谢你们对本文的仔细审查，感谢老

6、师。本人深知自身知识量的积累谈不上丰富，撰写经验也不尽成熟，故论文难免会有纸漏和不！足，恳请老师们包容并为我指点迷津，谢谢你们最后，我要格外感谢我的父母，是你们将我养育长大、培养成才，你们用最好、，为我拼搏奋斗，为我的生活提；用巧谭教导的青春时光；用不懈的努力供保障细也呵护一一，为我的成长的每滴付出。今后的每个日夜，我会时刻牢记你们对我的教诲，认真学习、努力工作，报效我的祖国，成为你们骄傲。爸爸妈妈，你们辛苦了。行文至此，论文便已接近尾声了，请化许我再次向在本论文撰写、完稿、审阅过程中给予我指导、帮助、批评的老师们、同学们表示感谢。

7、摘要３－ＵＰＵ、并联机构Ｗ其特有的结构特点，具有运动性能好稳定性强等优点在卫星多维隔振系统。、并联机床等工业领域有着广泛的应用前景本文对该机构进行了系统的理论研究后，采用软件仿真模拟的方式进行了理论验证与仿真研究。本文研究主要包括：对比了两类方法对机构自由度进行分析，根据本机型的几何特点，，运用新的数值解法求得机构位置逆解和正解方程并通过算例分析验证方程正确。在机构位置逆解方程的基础上求得机构的雅可比矩阵，进而对机构的奇异性做出理论分析，，设计了机构的各项基本参数并通过软件Ｐｒｏ化与ＡＤＡＭＳ对机构进行