货运索道行走车自动转轨装置设计

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1、ＷＳ—ｉｏｉｕｄｉ＂硕士学位论文ＭＡＳＴＥＲＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮｇ论文题目：货运索道行走车自动转轨装置设计耐：顧＾国内图书分类号１２２：ＴＨ密级：公开国际图书分类号：６２１西南交通大学研究生学位论文货运索道行走车自动转轨装置设计年级２０１２级姓名张冒申请学位级别工程硕士专业机械工程指导老师何朝明副教授二零一五年五月ＣｌａｓｓｉｆｉｅｄＩｎｄｅｘ：ＴＨ１２２Ｕ．Ｄ．Ｃ：６２１Ｓｏｕｔｈｗｅｓｔ

2、ＪｉａｏｔｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｇｙＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅＴｈｅｓｉｓｇＤｅｓｉｇｎｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＴｒａｎｓｉｔｉｏｎＤｅｖｉｃｅｆｏｒＦｒｅｉｈｔＲｏｅｗａｒｏｌｌｅｇｐｙＴｙＧｒａｄｅ：２０１２Ｃａｎｄｉｄａｔｅ：ＺＨＡＮＧＭａｏＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｇｒｅｅＡｐｐｌｉｅｄｆｏｒ：ＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｐｅｃｉａｌｉｔｙ：ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：Ａｓｓｏｃ

3、ｉａｔｅＰｒｏｆ．ＨＥＣｈａｏｍｉｎｐｇＭａｙ，２０１５西南交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权西南交通大学可以将本文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于１．保密□，在年解密后适用本授权书；２。．不保密Ｙ使用本授权书“”（请在以上方框

4、内打Ｖ）学位论文作者签名指导老师签名：＾曰期：＾１ｏ＞＼Ｉ０日期：１Ｓｒ．｝西南交通大学硕士学位论文主要工作（贡献）声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下：１，．对输电线路工程建设中所使用的货运索道的行走车自动转轨技术进行研究完成了全自动转轨装置的整体方案设计。２．研究并开发基于机器视觉的行走车定位单元，满足了野外环境下行走车位置识别要求。一３．设计集螺栓夹持（松开）、梓紧（梓松）功能于体的行走车螺栓梓紧装置。４．提出采用晃动跟随方式消除行走

5、车晃动对装置捕捉行走车所产生的不利影响，并对晃动跟随单元进行了设计和仿真。本人郑重声明，：所呈交的学位论文是在导师指导下独立进行研究工作所得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰。写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明一本人完全了解违反上述声明所引起的切法律责任将由本人承担。学位论文作者签名日期：ｙ．Ｘｏｉ西南交通大学硕士研究生学位论文第Ｉ页摘要４货运索道在我国电网工程建设中被大

6、量地使用，但货运索道本身运行的自动程度并不高，行走车的转轨动作都通过人工操作完成。国内外对行走车自动转轨技术。现阶段一进行了定的研究，并幵发了自动转轨装置，但由于使用成本及环境的限制，无法有效地推广应用，迫切需要对行走车转轨技术进。随着对货运索道运输效率要求的不断提高行研究，以期开发适用于简易货运索道的行走车自动转轨装置。本文对行走车自动转轨装置方案设计、行走车精定位单元、螺栓梓紧装置设计及自动转轨装置的晃动跟随技术进行研究，主要研究工作如下：１．通过分析货运索道行走

7、车人工转轨的动作流程，并根据作业对象对动作流程进行分类；应用设计要求六模块划分明确自动转轨装置设计要求；釆用功能分解—分功能原理求解—求解综合建立了自动转轨装置的形态学矩阵；通过功能解优选确定了装置的机械主体门架式结构和以运动控制卡＋工控机作为核心处理单元的控制系统方案。２．综述位置识别技术，结合行走车转轨流程和野外环境，完成了基于机器视觉的行走车定位单元方案设计，定位单元采用圆环作为特征对象的方式来降低图像处理的难度；通过辅助照明系统及图像采集单元曝光值自动设定的途径实

8、现定位单元在野外环境下的自适应功能。３——．按照受力要求确定传动方案设计控制单元实现三个步骤，完成了螺栓疗紧装置的开发一；创新性地提出卡爪移动和电动卡盘整体旋转采用单输入双输出的传动方式实现，并完成相应的控制单元设计和实现。４．提出了自动转轨装置采用基于视觉反馈的晃动跟随方式来消除晃动对装置实际，仿真结果表明应用所产生的不利影响。采用ＭＡＴＬＡＢ对晃动跟随单元进行数值仿真：本文所设计的晃动跟随单元具有较快的响应速度及较高的跟随精度。最后，结合上述研究，对设计的样机