气动机械手毕业设计方案论文费

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1、人生最大的幸福，是发现自己爱的人正好也爱着自己。三门峡职业技术学院毕业设计三门峡职业技术学院毕业设计（论文）　　　　　　题目气动机械手毕业设计论文　　　　　　指导教师陈桂芳　　　　　　系　　部机电工程系　　　　　　专业机电一体化（人本）　　　　　　姓名陈衬意　　　　　　学　　号0901071039　　　　　　　　2011年　12　月　06　日目录第一章绪论11.1气动机械手概述11.2机械手的组成和分类11.2.1机械手的组成11.2.2机械手的分类31.3国内外发展状况41.4课题的提出及主要任务61.4.1课

2、题的提出61.4.2课题的主要任务7第二章机械手的设计方案82.1机械手的坐标型式与自由度82.2机械手的手部结构方案设计92.3机械手的手腕结构方案设计92.4机械手的手臂结构方案设计92.5机械手的驱动方案设计92.6机械手的控制方案设计102.7机械手的主要参数102.8机械手的技术参数列表102.9前法兰式气缸的简介11第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核123.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核123.1.2平衡装置143.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核143.2.1尺寸设计143.2.2尺寸校核14第

3、四章气动系统设计164．1气压传动系统工作原理图16第五章机械手的PLC控制设计185.1可编程序控器的简介185.2PLC的结构种类和分类185.3FX2n系列三菱PLC特点205.4接近开关传感器215.5I/O接口简介215.6行程开关的介绍225.6.1行程开关的概念225.6.2行程开关的作用及原理225.7电路的总体设计235.7.1回路的设计235.7.2系统输入/输出分布表245.7．3机械手的程序设计255.7.4步进电机的运行控制255.7.5各模块的程序设计26第六章结论35结束语36参考文

4、献37第一章绪论1.1气动机械手概述　　气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成是一种仿人操作自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备特别适合于多品种、变批量的柔性生产它对稳定、提高产品质量提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃应用日益广泛的领域机器人应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志机器人并不是在简单意义上代

5、替人工的劳动而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力从某种意义上说它也是机器的进化过程产物它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置在工业生产中应用的机械手被称为"工业机械手"生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高

6、温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。它代替人进行正常的工作意义更为重大因此在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单聞創沟燴鐺險爱氇谴净。专用性较强仅为某台机床的上下料装置是附属于该机床的专用机械手随着工业技术的发展制成了能够独立的按程序控制实现重复操作适用范围比较广的"程序控制通用机械手"简称通用机械手由于通用机械手能很快的改变工作程序适应性较强所以它在不断变换生产品种的

7、中小批量生产中获得广泛的引用1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成　　机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成各系统相互之间的关系如方框图1-1所示图1-1机械手组成方框图:　　　　　　Panechartofcompositionofmanipulator(一)执行机构　　　　包括手部、手腕、手臂和立柱等部件有的还增设行走机构1、手部即与物件接触的部件由于与物件接触的形式不同可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成手指是与物件

8、直接接触的构件常用的手指运动形式有回转型和平移型回转型手指结构简单制造容易故应用较广泛平移型应用较少其原因是结构比较复杂但平移型手指夹持圆形零件时工件直径变化不影响其轴心的位置因此适宜夹持直径变化范围大的工件手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手