立体停车场的智能控制与优化方法研究与应用

《立体停车场的智能控制与优化方法研究与应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号：学校代码：10153UDC：密级：公开硕士学位论文立体停车场的智能控制与优化方法研究与应用作者姓名：潘继姮入学年份：2013年9月指导教师：刘剑教授校外导师：高宇副教授申请学位：工程硕士学科领域：控制工程所在单位：信息与控制工程学院论文提交日期：2015年11月论文答辩日期：2015年12月学位授予日期：2016年1月答辩委员会主席：魏颖答辩委员会组成：魏颖李孟歆吴成东张凤张颖片锦香许可论文评阅人：许可柳扬硕士研究生学位论文摘要Ⅰ摘要随着我国经济的飞速发展，汽车拥有人数日益增加，城市停车难问题不断恶化，而作为

2、解决停车难问题的有效方法，立体停车场越来越受到多数人群的欢迎。自动化立体停车场因为拥有高效率、低损耗、操作方便、安全可靠等优点，正受到国内外企业的关注。然而国内停车场的通信网络、电机控制等核心控制技术长期落后于发达国家，导致停车场核心控制部分国产化率较低，有待提高。因此本文以自动化升降横移式立体停车场为研究对象，对其控制系统关键技术及调度算法进行研究，设计了一套较完整的立体停车场解决方案。本文结合自动化立体停车场项目研究开发的实际工作，对停车场电机采用闭环控制，将模糊控制理论应用于立体停车场。根据模糊控制原理以及电机

3、控制精度要求，确定了二维电机模糊控制器方案和隶属度函数，对误差、误差变化率及输出建立了模糊规则表，设计了电机模糊控制器，并对电机模糊控制进行仿真并与传统控制方法比较。结果表明模糊闭环控制超调量减小，改善了系统的动态性能，响应速度快，不仅减小电机启动时的惯性冲击和抖动，提高车库存取车速度，具有较高的实用价值。引入带约束条件的基于广度优先搜索算法作为车位调度的算法，确定了升降横移式立体停车场车辆的控制方式，实现了车库的智能化和高度的自动化，提高了资源利用率。当停车场出现车位的故障问题，车辆无法正常移动，目标车位不能顺利抵

4、达停车场进出口时，整个停车场运行系统不能正常工作。论文研究了如何使用带有约束条件的调度算法，避免某一车位或者某些车位进入其中，让故障车位不进入目标车位的移动路径当中。对单维立体停车场和多维立体停车场中广度优先搜索算法的应用过程进行了分析，对带约束条件的调度算法在单维立体停车场和多维立体停车场中的应用也进行了设计和实例分析。关键词：立体停车场；电机；模糊控制；调度算法；广度优先搜索算法Ⅱ摘要硕士研究生学位论文硕士研究生学位论文AbstractⅢAbstractWiththerapiddevelopmentofecono

5、myinourcountry,thesurgeincarownership,stereoscopicparkinglotmoreandmoregetthefavourofpeople.Automatedgaragemadethebodywithitsadvantagesofconvenientoperation,safeandreliable,efficient,lowconsumption,istheattentionofdomesticandforeignenterprises.Howeverthedomesti

6、cparkinglotofthecommunicationnetwork,thecorecontroltechnologysuchasmotorcontrollagsbehindthatofdevelopedcountriesforalongtime,leadtotheparkinglotcorecontrolpartlocalizationrateislow.Sothisarticlewithautomaticliftingandmovingtypestereoscopicparkinglotastheresear

7、chobject,thekeytechnologyandthecontrolsystemschedulingalgorithmisstudied,anddesignasetofrelativelycompletestereoscopicparkingsolution.Combiningautomatedparkinglotsactualworkofresearchanddevelopmentprojects,on-siteparkingmotorclosed-loopcontrol,thefuzzycontrolth

8、eoryisappliedtothree-dimensionalparking.Accordingtothefuzzycontroltheoryandmotorcontrolaccuracyrequirements,thepaperidentifiesthemotor-dimensionalfuzzycontrollerprogramandme