基于多传感器数据融合的智能泊车控制系统设计与实现

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1、硕士学位论文基于多传感器数据融合的智能泊车控制系统设计与实现DESIGNANDIMPLEMENTATIONOFINTELLIGENTPARKINGCONTROLSYSTEMBASEDONMULTISENSORDATAFUSION姜金山哈尔滨工业大学2016年12月万方数据国内图书分类号：TP212.6学校代码：10213国际图书分类号：656密级：公开工程硕士学位论文基于多传感器数据融合的智能泊车控制系统设计与实现硕士研究生：姜金山导师：沙学军教授申请学位：工程硕士学科：电子与通信工程所在单位：深圳研究生院答辩日期：2016年12月授予学位单位：哈尔滨工业大学万方数据Classified

2、Index:TP212.6U.D.C:656DissertationfortheMaster’sDegreeofEngineeringDESIGNANDIMPLEMENTATIONOFINTELLIGENTPARKINGCONTROLSYSTEMBASEDONMULTISENSORDATAFUSIONCandidate：JiangJinshanSupervisor：Prof.ShaXuejunAcademicDegreeAppliedfor：Master’sDegreeofEngineeringSpecialty：ElectronicandCommunicationEngineering

3、Affiliation：ShenzhenGraduateSchoolDateofDefense：December,2016Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology万方数据哈尔滨工业大学工程硕士学位论文摘要当今,汽车是朝着安全、智能等方向迈进。先进的技术融合了控制理论、人工智能、机器视觉、数据融合、多传感器等相关领域，所以智能泊车系统仍然是汽车驾驶领域的研究热点之一。而泊车的技术难点在于是否能够准确找到泊车位，判断泊车位是否满足泊车条件，并能够在相对狭小的空间完成泊车，减少实际泊车过程中碰撞事故的发生率。本文中为了能

4、更好的提高对泊车位的精准探测，提出了相关的理论算法和方法以及硬件的实验平台。针对没有泊车线的泊车位，本文中采用的的基于相似度的多传感器的数据融合的技术，使得多个超声波传感器探测到的数据进行融合，目的是提高探测车位的成功率。对于有泊车线的车位，本文采用的是基于图像处理的泊车位检测与标记，主要是把摄像头采集到的视频图像进行校正，提取泊车位的特殊标识符，之后基于摄像头投影原理，对泊车位进行标定，得到试验车与泊车位之间的垂直距离。通过超声波测距或摄像头投影标定得到的试验车与泊车位之间的垂直距离之后，开始进行泊车位的路径规划，计算出每个运动阶段的必要参数，路径规划中用到的参数主要是两次圆弧运动的角

5、度信息以及与泊车位的距离信息。为了验证算法以及方法可靠性，本课题提出车控系统的硬件设计的总体方案，其中包括车模型的制作、传感器的选择、车控系统设计、信息数据的处理。最后在实验车上搭建智能泊车的控制系统，完成算法与整体方案的验证。对于车控系统中包含的三部分电路：传感器连接电路、控制系统电路、信息处理电路，详细介绍了这三部分的硬件设计方案和软件架构。针对本课题设计的智能泊车系统的试验与分析，对没有泊车线的狭小泊车位能够充分提高泊车位识别率，对于有泊车线的泊车位通过摄像头能够实现精准泊车。所以经过试验分析后，充分验证了本课题中的理论算法，对于解决实际问题有着重大的实际意义。关键词：多传感器；数

6、据融合；路径规划；车控系统；泊车位识别-I-万方数据哈尔滨工业大学工程硕士学位论文AbstractNowadays,thecarismovinginthedirectionofsecurity,intelligenceandotherdirection.Theadvancedtechnologycombinesthecontroltheory,artificialintelligence,machinevision,datafusion,multi-sensorandotherrelatedfields,sotheintelligentparkingsystemisstilloneoft

7、hehotspotsinthefieldofvehicledriving.Thetechnicaldifficultyliesinwhetherparkingcanbeaccuratelyfoundparkingspacestodeterminewhethertheparkingconditionstomeettheparkingconditionsandcanbecompletedinarelativelysmallspacepa