双目视觉测量标定和编码改进算法及实现的论文

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1、中山人学硕十学位论文双目视觉测量标定与编码的改进算法及实现专业：交通信息工程与控制硕士生：蒋芝指导教师：宗志坚摘要双目视觉测量系统模仿双目获取信息的物理结构，对物体进行精确测量，因其非接触、速度快、精度高等诸多优点被广泛地应用于工业检测、物体识别、机器人自导引、航天、航空及军事等很多领域。本文针对双目视觉测量系统中影响精度的几个关键技术进行了理论与实验研究，以提高双目视觉测量系统的测量精度。本文将数学形态学的图像处理方法应用在编码标志点的定位中，准确快速地定位编码标志点，并通过对中心圆拟合的方式得出因倾斜，侧放等原因在图像上呈椭圆表现的编码标志点相关数据参数，然后读

2、取编码，最后通过凸包算法结合编码标志点与圆心标志点进行排序，提高了标志点物与像坐标的自动匹配精度，进而可实现摄像机精确快速自标定。传统的立体视觉标定算法易引起误差累积，本文分析了内外参数模型的基础上，提出了一种基于多项式拟合的双目立体视觉内参数标定新的方法。该方法将内参数模型转化成为多项式，在标定好外参数的前提下，应用最小二乘法，完成摄像机内参数多项式方程系数标定。经过标定与测量实验，实验结果证明该方法能提高测量精度。随着摄像机分辨率的提高，可以获取更高像素的测量图像，但传统的格雷编码结构光栅却受光条宽度的限制而导致测量结果的有效数据点不多。本文在传统格雷编码结构光

3、栅的基础上，应用相移的技术，提高了测量的有效数据点数量，使测量点云更为密集，均匀，测量精度也有所提高。经过了标定和数据采集的研究，本文对双目视觉测量系统硬件的选择、软件框架的搭建进行了介绍，最后通过对实际模型进行了测量实验，得出点云测量的结果。关键词：双目视觉；标定；编码标志点；多项式拟合双目视觉测量标定与编码的改进算法及实现ImprovedCalibrationandCodingAlgorithmsofBinocularVisionMeasuringSystemMajor：TrafficInformationandControlEngineeringName：JI

4、ANGZhiSupervisor：ZONGZhijianAbstract’I’hevastmajorityofhumanbeingsforinformationfromthevisual，binocularvisionbinocularmeasurementsystemtoobtaininformationthatisanimitationofthephysicalstructure，accuratemeasurementoftheobjectequipmerit，90yearsnow,computervisioninindustrialenvironmentsar

5、ewidelyused；basedonmulti-viewgeometryofthevisualmeasurementtheoryhasalsobeendevelopedrapidly．Thesecarefulstudiesofthebinocularvisionsysteminseveralkeytechnologies，andonthisbasis，makeappropriateimprovementstoenhancebinocularvisionmeasurementsystemaccuracy．Paperunderlaboratoryconditions，

6、forAtoscodedpoimcalibrationplate,themathematicalmorphologyimageprocessingmethodusedincodingthepositioningoflandmarks，locatequicklyandaccuratelycoded，andbythewayonthecentercirclewasfittedtheresultoftiltonitssideandotherreasonsovalintheimageontheperformanceofcodeddataparameters，andthenre

7、adthecode，andfinallythroughthecombinationofconvexhullalgorithmandcodedsignspointtosortthecenterofacircletoachievethingsandlikethecoordinatesoflandmarksautomaticmatching，andthenthecameracanachievepreciseandrapidcalibration．Traditionalstereovisionalgorithmsrequirecameracalibrationparam