悬挂式液压搬运机械手 毕业设计论文

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1、悬挂式液压搬运机械手目录前言1第1章概论31.1机械手的发展历史31.2机械手的发展意义41.3机械手在机械制造中的应用41.3.1国外应用41.3.2国内应用41.4机械手的发展趋势51.5SolidWorks软件在机械设计中的应用51.6本课题的目的和意义5第2章工业机械手总体设计72.1概述72.2工业机械手的组成82.3机械手功能流程图与工步实现92.4机械系统设计102.4.1总体介绍102.4.2行走机构132.4.3驱动电机的选择152.4.4同步齿型带的设计162.4.5轴的设计182.4.6液压系统设计192.4.7电磁吸盘的

2、设计21第3章悬挂式搬运机械手三维建模243.1传统工业机械设计方法24II3.2Solidworks软件的特点243.3三维建模的必要性253.4机械手总体三维建模分析253.5液压缸的三维建模详细制作过程273.6其他零部件的三维建模和装配模型创建31结束语40参考文献41致谢42II摘要随着自动化技术的发展，工业机械手也得到了迅速的发展和更为广泛的应用。本文研究的是其中的一种——悬挂式液压搬运机械手，通过可编程控制器（PLC）进行控制，方便快捷的实现了作业的任务要求。同时，机械手以悬挂的方式操作，体积较小，不占用太大的空间，有利于生产车间

3、的布置。采用液压传动，可以使传动平稳，保证较准确的工作要求。同时SolidWorks是基于特征的实体造型软件，建立的三维建模，三维建模比二维平面图更加直观、清晰。同时利用装配建模技术可以将零件模拟装配起来。利用装配模型可以进行后续的装配干涉分析、运动仿真模拟等，还可以在装配环境中对零件进行设计、编辑、修改。利用这些功能，能有效避免产品设计中经常带来的尺寸不匹配，零件干涉等问题。关键词：机械手液压传动SolidWorks软件三维建模42前言从世界上第一台遥控机械手于上世纪60年代诞生以来，到现在有近50年的历史了，在这近50年里，伴随着计算机技术

4、、自动控制理论以及相关技术的发展，为了适应工业自动化生产的要求，工业机器人得到了迅速的发展，如今已经历了三代的发展历程：可编程的示教再现机器人、基于传感器具有一定自主能力的机器人、智能机器人。机器人技术是综合了计算机技术、控制理论、机构学、传感技术、信息技术、人工智能和仿生技术的一种高新技术。不仅能简单的代替人工劳动，而且综合了人的特长和机器特长，可以长时间持续工作，精度较高，能对环境状态进行快速的反应和分析能力，具有抗恶劣环境能力。工业机器人作为机电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产，对稳定、提高产品质量，提高生产效率

5、，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。现在工业机械手得到了广泛的应用，主要有机床加工工件的装卸、电子行业中装配印制电路板，机械行业中组装零部件、危险场合下危险品及有害物的搬运、宇宙及海洋的开发、军事工程及生物医学方面的研究和试验等领域。液压传动有许多突出的优点，如具有传动平稳，易于实现无级调速和自动控制等优点，在机床、锻压机、塑料机械、钢铁工业用的冶金机械、提升装置、轧辊调整装置等；土木水利工程用的防洪闸门及堤坝装置、河床升降装置、桥梁操纵机构等；发电厂涡轮机调速装置、核发电厂等国；船舶用的甲板起重机械（绞车）、船头门、舱壁阀、

6、船尾推进器等；特殊技术用的巨型天线控制装置、测量浮标、升降旋转舞台等；军事工业用的火炮操纵装置、船舶减摇装置、飞行器仿真、飞机起落架的收放装置和方向舵控制装置等领域得到了广泛的应用，极大的提高了生产率，在社会的发展的过程中起到了很大的推动作用。在这样的大的背景下，本文提出了悬挂式液压搬运机械手的设计。通过设计,综合运用已经学过的力学、机械设计、机械制图的有关知识、电工技术、电子技术、电气控制技术、检测技术，液压传动技术、计算机技术等方面的知识，设计一个悬挂式液压搬运机械手。42机械手在悬挂在空中的单根工字梁上运动，将一放在某一固定位置的工件搬运

7、到了另外一处的传送带上，机械手返回原来的固定出，重复上述操作。在机械手的工作过程中，工作部分采用液压驱动，行走部分采用电动机驱动，而抓取部分，采用电磁吸盘的工作方式，其控制部分采用PLC控制。设计主要包括三大部分：系统的总体设计、机械设计、三维建模。通过这一设计过程，加深对所学知识的了解和运用能力，并加深对机械系统的了解，并接受基本的机械设计训练和三维建模的训练，了解和学会一些新型三维建模技术。42第1章概论工业机器人一般可理解为：在工业自动化应用领域中的一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机（固定式的或是移动式的），用于搬运材料、

8、工件、操持工具或检测装置，完成各种作业。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用于锻压、冲压、锻造