美军无人地面车辆概述四续new

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1、万方数据美军无人地面车辆概述(四)(续)杜颖编译丁昆审校(中国兵器工业标准化研究所)据要：对美国陆军无人地面车辆(又称军用机器人)进行概要介绍，编译的原文为截止到2007年底的美国政府公开发布资料，分为引言、轻型无人地面车辆，中型无人地面车辆、重型无人地面车辆、大型无人地面车辆等5章，包括2O多种研制和投入使用的型号，本文为第四部分。哭键词：无人地面车辆军用机器人2．5个人便携机器人系统(MPRS／URBOT)通过国防部联合机器人计划的资助，个人便携机器人系统计划目标是：发展在城市环境(室内、室外、地下)中操作的轻型个人便携移动机器人。技术策略要求主要使用现货供应部件最优化一个实用的、坚固

2、的适当装置来清晰地表示使用者需求。这些系统的性能和组合将伴随着不同来源新技术的实用化而发展。无人地面车辆联合计划办公室是个人便携机器人系统的计划管理者，海军空间和海上作战系统司令部对所有的技成负责。由超声及近红外碰撞避让传感器支持，最初的个人便携机器人系统是在电视操作控制界面下实现的(起源于ROBARTIII型机器人)。最初术设计及系统集图5个人便携式机器人系统46万方数据2008年5月国防技术基础第5期的原型通过有目的地推动使用者反馈信息而发展，从而影响性能更强的第二代解决方案的继续设计。1999年秋天，在Ft．LeonardWood，由美国陆军工兵隧道和下水道概念实验计划联合对第一代个

3、人便携机器人系统原型进行了评估。概念实验计划的目的是在城市战斗中验证使用小型机器人对地道、下水道和掩体侦察的概念。个人便携机器人系统原型基于改进的福斯特一米勒旅鼠基础。旅鼠是小型的、廉价的轨迹机器人，能够通过简易操纵杆或按键控制器经由射频链接遥控操纵。个人便携机器人系统在结构上采用了旅鼠的机械单元(底盘、驱动电机、变速箱、轨道和驱动轮)，但已调换更加成熟的电子仪器、传感器和加固的操作控制单元(OCU)。传感器包括三个前视的和两个旁视的声波定位仪、两个五单元排列的夏普近红外三角测距传感器、一对精确导航电子罗盘和四架携带双卤素前灯的微型针孔照相机。相对于自动复位，平台被设计成可完全倒置(例如它

4、能够无优先选择的颠倒或正面操作)。一旦机器人翻转，姿势传感器将自动决定使用哪一组夏普测距仪和哪一部摄像机。随车携带的软件也将颠倒转换输入的驾驶感觉和操纵命令来保持正常灵活的响应。用两台处理器来控制车辆的功能。在头部后面电子箱里的第一台处理器，负责驾驶(导航)和遥感勘测功能。在头部里面的第二台处理器，负责传感器数据收集和前灯亮度控制。电子部件还包括将文字转换为语音的声音合成器，用于在返回到管理者的遥感勘测信息流中插入语音提示和在车辆上输出警示音讯。实时的数字视频和音频信号(连同命令和控制数据)通过机器人和操作者控制器之间的无线以太网链接。数字视频／音频系统使用的硬件以多媒体数字信号编解码器为

5、基础，提供每秒l5到20帧的数字化视频信号。多媒体数字信号编解码器也能在操作控制单元和机器人之间提供双向的音频，能在敌对环境中进行双向的口头通讯。基于广大使用者的反馈，以及从Ft．Leonardw00d概念实验计划的现场评估获得的信息，一系列重要改造已经整合到第二代个人便携机器人系统的平台设计中，使其具有大量的改进。从旅鼠到六轮福斯特一米勒战术可凋整机器人，平台底盘得到加固，并通过确定33英寸(83．8cm)的长度(无法调整)来控制重量。中心扣链齿轮的直径从10英寸(25．4cm)增加到1l英寸(27．9cm)，从而增加O．5英寸(1．3cIn)的中心高度来推动运转(甚至是反方向的)。为了

6、详细地观察在环境中的物体，摄相机系统安装在能够水平面上下回转90度以上的车首传感器内。摄相机系统具有24倍图像电子放大、自动虹膜及自动聚焦功能，系统也可以通过外部计算机控制。一对低轮廓的固定焦距辅助“驾驶摄相机”安装在机器人底盘的顶部和底部覆盖板上。这个装备配置提供了近似越过侧翼、包括左侧和右侧驱动轮的观察透视图，因此在感知障碍物时显著增加了操作员对车辆方位的感知。在机器人后方增加了固定摄相机来支持倒退行驶。2．6个人可运输机器人系统(MTRS)个人可运输机器人系统(MTRS)主要由操作控制单元(0CU)和电视操作车辆构成。系统构成将是足够的小和轻，可以作为单一负荷由两人携行通过500m以

7、上的半崎岖地形。系统的主要任务是侦察，功能增强后能完成其他爆炸物处理任务。(未完待续)47美军无人地面车辆概述(四)(续)作者：杜颖，丁昆作者单位：中国兵器工业标准化研究所刊名：国防技术基础英文刊名：TECHNOLOGYFOUNDATIONOFNATIONALDEFENCE年，卷(期)：2008，""(5)引用次数：0次相似文献(4条)1.期刊论文杜颖.丁昆美军无人地面车辆概述(三)(续)-国防技术基础2008,""(4