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《灾难救援机器人研究现状_关键性能及展望》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、甲第卷第期机械工程学报年月州灾难救援机器人研究现状、关键性能’及展望刘金国’,’王越超’李斌’马书根’,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室沈阳一日本立命馆大学推进机构滋贺日本中国科学院研究生院北京摘要对日本、美国和中国等国家灾难救援机器人的研究现状和研究计划进行综述。根据世界各国救援机器人技术的研究现状,结合救援机器人在实际应用中取得的经验和教训,归纳和总结出救援机器人的关键性能为存活、运动能力、、。,能力感知能力通信能力和作业能力研究结果表明灾难救援机器人研究逐步从试验研究转入到实际应用,多种技术融合化、多智能体网络化是今后灾难救援机器人研
2、究的发展方向。防灾、减灾和救灾事关人民生命和财产安全,是国家公共安全的重要组成部分。救援机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一,将在国民经济和安全中起着重要作用并具有重大的战略意义。关键词灾难安全救援机器人研究现状关键性能发展方向中圈分类号着两个问题环境的复杂性和环境的危险性。以城肩介谧犷,口口,、口二刁市环境为例人城市化和城市人密集现象加剧、地、、高层建筑下工程大型商贸场所文化娱乐场,,近年来多发的自然灾害如地震、火灾、洪水,所迅猛发展城市建筑物不断增加使得城市建筑。人为的恐怖祸害如恐怖活动、武力冲突,以及由炭环境中的搜救作业十分复
3、杂在一些危险性大的灾,,、疽热、、禽流感等生化病毒和有毒物质、辐射难中如随时会引发爆炸的火灾现场有易燃易,性物质等带来的恐怖,威胁着人们的安全,引起了爆或剧毒气体存在的现场地震后存在易二次倒塌,,人们广泛的关注。虽然人们对各种灾难的警觉和反建筑物的现场施救人员无法深入进行侦察或施救,应能力有所提高,但在处理破坏性灾难事件时还是人们急于探知灾难现场的内部险情但又不敢或无。,,、法接近或进入灾难现场此时救援机器人的参与准备不够充分很多人依然死于不专业不及时的。、、救援活动一将机餐人技术营救行动技术灾难可以有效地提高救援的效率和减少施救人员的伤,,,亡它
4、们不但能够帮助工作人员执行救援工作而学等多学科知识有机融合研制与开发用于搜寻和,“且能够代替工作人员执行搜救任务在灾难救援中营救的灾难救级机器人以下简称灾难救援机。,起着越来越重要的作用器人勺是机括人学研究中一个富有挑战性的新领域。根据灾难发生的时间,灾难救援可以分为灾前灾难救援机器人研究现状救援、灾时救援与灾后救援三个阶段。灾前救援指,“”,,近年来特别是事件以后世界上许的是对已经预先知道的即将要发生的灾难采取防杭与消除灾难、人员疏散多国家开始从国家安全战略的角度研制出各种反恐和物资转移的工作灾时、救级是价对火灾、水灾、毒气、放射性物质等有一防爆
5、机器人灾难救援机器人等危险作业机器人用。,定发生时间的灾难过程,采取的扑救和补救工作于灾难的防护和救援同时由于救援机器人有着,灾后救援指的是地震、爆炸等突发性和短时性灾难,潜在的应用背景和市场一些公司也介入了救援机。,事后的搜寻和营救工作。三个阶段在灾难发生时通器人的研究与开发此外国际叩机器人竟,,但是各个阶段救援赛也增加了救援比赛的专项为救常没有明确的界限工作都面临援理论和技术提供仿真研究的试验平台。目前,灾难救援机器人技术正从理论和试验研究向实际应用。、国家高技术研究发展计划计划,和中科院沈阳发展在年月份日本神户召开的安全。,自动化研究所创新基
6、金。资助项目收到初稿、’,防卫救援国际研讨会双上会议的收到修改稿©1994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreserved.http://www.cnki.net机械工程学报第卷第期“,主旨定为在今后的减灾和救援中机器人作为一种有效的手段,将成为社会基础设施中不可缺少的部分”。到会的代表来自个不同的国家和地区,各国的救援机器人研究工作,因国与国之间的技术、,水平地域环境和政治因素的不同灾害类型的不同,灾害区域废墟的成分不同,以及机器人作业任,而显得全面化和多样化
7、。下面就、务的不同日本美国、中国和其他国家的救援机器人研究现状分别进行介绍。日本、,作为一个多核能多地震国家日本在救援机器人方面开展了相对全面的工作。自年阪神地,日本在灾难救援防护方面震发生后多年间已经形成了完备的国家体系。特别是从年开始,日“本文化科学部确立了大都市大震灾减灾特别计”,、划的研究计划以大幅度减小人物的灾害损失为目的,研究地展防灾对策的理论科学和基本技术,进。一步开发在地震中使用的救援机器人该计划采纳了共多项建议,项目为期年。参加者包括大日本东京工业大学的等提出,,、,一种新的救援机器人平台如图该机器人由多学公司和国立研究所研发内容
8、包括用于观察灾,,难环境的机器人系统、传感技术、人类接口技术和节履带车连接而成能够进入狭窄的空间相邻单系统集成川崎市为该项
