基于双核cpu的运动控制器设计

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1、基于双核CPU的运动控制器设计作者姓名王川导师姓名、职称王爽教授一级学科电子科学与技术二级学科电路与系统申请学位类别工学硕士提交学位论文日期2014年12月学校代码10701学号1202120888分类号TN82TP23密级公开西安电子科技大学硕士学位论文基于双核CPU的运动控制器设计作者姓名：王川一级学科：电子科学与技术二级学科：电路与系统学位类别：工学硕士指导导师姓名、职称：王爽教授提交日期：2014年12月ADesignofMotionControllerBasedOnDualCoreCPUA

2、thesissubmittedtoXIDIANUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinElectronicScienceandTechnologyByWangChuanSupervisor:Prof.WangShuangDecember2014西安电子科技大学学位论文独创性（或创新性）声明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知

3、，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文若有不实之处，本人承担一切法律责任。本人签名：日期：西安电子科技大学关于论文使用授权的说明本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，允

4、许查阅、借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，获得学位后结合学位论文研究成果撰写的文章，署名单位为西安电子科技大学。保密的学位论文在年解密后适用本授权书。本人签名：导师签名：日期：日期：摘要摘要运动控制是自动化技术领域的一个分支，它使用一些伺服设备如液压泵或者是伺服电机来控制机械设备的位置或速度。在科技进步的推动下，工业生产的规模、生产率和自动化程度得到了迅速的提升，运动控制技术在各行各业发挥着不可替代的作用，对于高端运动控制器的需求愈来

5、愈大。运动控制技术是装备制造业中的一项重要技术，它的发展将大大提高现代制造业的整体水平。随着科学技术的发展，运动控制器广泛应用于印刷，数控，机械加工等行业。与此同时，运动控制领域中的控制系统变得越来越庞大，一个系统不仅需要多个变量来描述，而且需要同时控制多个变量。因此，研究运动控制系统，设计一个功能多，易用性强，可靠性高的运动控制器在提升我国工业自动化水平方面起着至关重要的作用。本文在深入学习运动控制的基本理论与方法的基础上，分析了目前国内外的发展状况，设计了一套基于双核ARM+FPGA架构的运动控

6、制器。双核分别完成不同类型的任务，FPGA负责算法的输出。保证了系统的稳定性、可靠性、快速性，并具有运动控制轨迹的生成与显示功能，人机交互界面及与上位机通信等功能。该控制器具有功能强大、接口多、算法丰富易用、响应时间快、精度准的特点。本文详细论述了运动控制器的硬件系统设计和软件系统设计，并对最后控制器进行了详细的测试，最后通过具体的实例展现了该控制器在实际生活过程中的应用。关键词：运动控制，双核Cortex-A9，FPGA，Linux，通讯论文类型：应用基础研究类I西安电子科技大学硕士学位论文IIA

7、BSTRACTABSTRACTMotioncontrolisabranchofautomation,whichisgenerallyreferredtotheuseofsomeoftheequipmentsuchastheservopump,alinearactuatorortheservomotortocontrolthepositionorspeedofthemachine.Drivenbytechnologylprogress,thescale,productivityandautomatio

8、nofindustrialproductionhasbeenrapidincreased.Inallwalksoflife,themotioncontroltechnologyplaysanirreplaceableroleinthehigh-endofthemotioncontroller.Therefore,thedesignofagoodperformancemotioncontrolsystemismoreandmoreimportant.Motioncont