网络传感器在机器人感知系统中的应用研究

《网络传感器在机器人感知系统中的应用研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、第ux卷第w期机器人∂²¯quxo²qwΡΟΒΟΤussv年z月∏¯¼oussv文章编号}tssu2swwykussvlsw2svv

2、2sxΞ网络传感器在机器人感知系统中的应用研究卞亦文o吴仲城o戈瑜o申飞o钱朋安k中国科学院合肥智能机械研究所合肥uvssvtl摘要}本文针对网络环境下机器人感知系统信息获取技术o结合∞∞∞twxtqu网络传感器设计思想o提出一种即插即用机器人感知系统节点的设计方法o并针对具体感知节点提出一种在线编程的方法o即可在线修改感知系统节点中具体的传感器Ù执行器的有关参数o如}生产厂家!日期!校准参数等~并给出了网络环境下机器人感知系统的网络拓

3、扑结构以及数字接口q关键词}机器人感知系统~即插即用~在线编程~∞∞∞twxtqu中图分类号}×°uw文献标识码}ΣΤΥΔΨΟΝΤΗΕΑΠΠΛΙΧΑΤΙΟΝΟΦΝΕΤΩΟΡΚΣΕΝΣΟΡΣΤΟΡΟΒΟΤΙΧΠΕΡΧΕΠΤΥΑΛΣΨΣΤΕΜ≠¬2º¨±o•«²±ª2¦«¨±ªo∞≠∏o≥∞ƒ¨¬o±°¨±ª2¤±kΙνστιτυτεοφΙντελλιγεντΜαχηινεσoΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσoΗεφειuvssvtoΧηιναlΑβστραχτ}¦¦²µ§¬±ª·²·«¨§¨¶¬ª±²©±¨·º²µ®¶¨±¶²µ¶¥¤¶¨§²±·«¨¶·

4、¤±§¤µ§²©∞∞∞twxtquo·«¬¶³¤³¨µ³µ²³²¶¨¶¤§¨¶¬ª±°¨·«²§²©³¯∏ªi³¯¤¼µ²¥²·¬¦³¨µ¦¨³·∏¤¯¶¼¶·¨°±²§¨©²µ·«¨¬±©²µ°¤·¬²±¤¦´∏¬¶¬·¬²±²©µ²¥²·¬¦³¨µ¦¨³·∏¤¯¶¼¶·¨°¬±±¨·º²µ®¨±√¬µ²±°¨±·¶q±¤§§¬·¬²±o·²¤√¨µ¼³¨µ¦¨³·∏¤¯¤±²±¯¬±¨³µ²ªµ¤°°¬±ª°¨·«²§¬¶³µ¨¶¨±·¨§©²µ·«¨¶³¨¦¬©¬¦³¨µ¦¨³·∏¤¯±²§¨q׫¤·¬¶·²¶¤¼o¶²°¨³¤µ¤°¨·¨µ¶²©¤¶³¨¦¬

5、©¬¦³¨µ¦¨³·∏¤¯±²§¨o¶∏¦«¤¶°¤±∏©¤¦·∏µ¨µ!§¤·¨!¦¤¯¬¥µ¤·¬²±³¤µ¤°¨·¨µ¤±§¶²²±¦¤±¥¨°²§¬©¬¨§²±¯¬±¨q׫¨·²³²¯²ª¼¶·µ∏¦·∏µ¨²©·«¨±¨·º²µ®¶¨±¶²µ¶¤±§·«¨§¬ª¬·¤¯¬±·¨µ©¤¦¨¤µ¨¤¯¶²³µ¨¶¨±·¨§¬±·«¬¶³¤³¨µqΚεψωορδσ}µ²¥²·¬¦³¨µ¦¨³·∏¤¯¶¼¶·¨°o³¯∏ªi³¯¤¼o³µ²ªµ¤°²±¯¬±¨o∞∞∞twxtqu1引言kΙντροδυχτιονl和功能密切相关o随着机器人智能化程度越来越高o所需要

6、的传感器!执行器数量!种类越来越多o结构在机器人学的研究中o机器人感知系统一直是复杂o线路繁琐o不易控制和调节q同时传统的机器人们关注的焦点之一o机器人感知系统是实现智能人感知系统都采用基于≥uvu!≥w{x等协议组成机器人与人!环境互操作的重要Ù工具q随着电的通信线路o通信速率低下o实时性差o不能满足机子!计算机!网络通信等技术的发展o特别是工业现器人系统实时控制与操作的需要q如何使智能机器场总线技术的发展o大大推动了机器人感知系统体人的感知系统结构更加简单o并且使各种部件更好系结构逐渐向开放式!分布式体系结构转变q近年来地相协调工作变得尤为重要q由于工业机器人广泛

7、应用于工业生产系统的各个环本文基于∞∞∞twxtqu标准网络传感器的设计节中o已经成为工业系统中的一个标准部件o这样机思想o提出一种网络化的机器人感知系统模块的设器人的智能化就成为工业发展的一个关键因素q无计o并给出了相应的机器人感知系统的总体结构o给论是采用全自主还是半自主方式的各种场合应用的出了感知节点的硬件结构!软件数据格式以及通讯机器人o基于传感器的感知与反馈是更高级智能行接口的设计q本文着重从感知系统的扩充性o即节点为的真正基础q机器人智能化程度与传感器的数量Ξ基金项目}本项目得到国家/十五0{yv计划kqusstwuvt{s与usstwuvvssl项目的支

8、持q收稿日期}ussuptuptsvws机器人ussv年z月的即插即用和在线编程方法的实现角度进行研究o标准接口o有效的实现现场各种不同的智能变送器使机器人感知系统更好地适应机器人控制系统体系特别是传感器Ù执行器的网络互连!即插即用q结构向网络化!开放式!分布式体系结构发展q≈1o2o6o7 2ΙΕΕΕ145112标准kΙΕΕΕ1451q2Στανδαρδl∞∞∞twxt1u标准的主导设计思想是使现场的智能变送器成为独立的个体o使得变送器的安装!拆卸以及信息交互变得更加容易o真正实现现场智能设备的即插即用q∞∞∞twxt1u标准通过一个电子数据表单k