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1、第卷中国工程机械学报第期月年万!∀!〔〔」大时延环境下的虚拟现实临场感遥操作系统‘,‘,“,‘倪涛赵丁选倪水肖英奎,,吉林大学机械科学与工程学院长春上海比亚迪有限公司上海,,摘要系统地讨论了基于虚拟现实技术的机器人无线遥控系统并以液压伺服驱动的工程机器人为研究对象搭建了具有临场感的机器人遥操作平台针对遥操作中普遍存在的时延问题,采取视频监控与虚拟现实相
2、结合的技术,通过在控制回路中引人仿真机器人和虚拟环境来解决基于虚拟现实的遥操作,操作人员直接面向虚拟,,场景中的图形机器人来完成遥控作业任务而现场端的视频信息反馈只起到辅助监控的目的这样就可以利用图形机器人对操作者输人指令的即时响应来避,开底层通讯时延的影响现场机器人的动作是经过一定时间延迟后图形机器人运动的再现实验表明,本系统可以较好地实现大时延遥操作中的临场感作业关键词虚拟现实临场感图形机器人实时仿真大时延运动再现中圈分类号代
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7、rotmfhealro玩reaea-ranfthl雌加It15avalidsolutionofthelongtimedelayinateleoperatisysttheex详rimentss.onemashowKeyrds:telepreseneebasedonvirtualreality;graphiero加t;realtisimulation;10飞timedelay;tionwomemoreaPI滩arance、、,对于工作在太空深海核辐射等环境中的机器人由于空间环境的复杂多变和当前智能技术的
8、发展,,限制依靠完全自主的机器人来完成任务是不可能的必须通过操作者利用遥操作设备来实现对远端机器.,,人的遥控在实际的遥操作系统中由于本地操作者和远程机器人往往相距很远二者之间较大通讯时延,.,的存在是不可避免的这使得直接的闭环控制很难进行目前专家们普通认为解决时延问题唯一有效的:“”一一基金项目国家八六三计划资助项目(98230103):一,.,.作者简介倪涛(1978)男山东东营人博士生第1期,:倪涛等大时延环境下的虚拟现实临场感遥操作系统,r,,途径是利用机器人
