果树采摘机器人车体导航系统的研究和设计

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1、江苏大学硕士学位论文摘要移动机器人是机器入学中的一个重要分支，具有广阔的发展前景，尤其是野外环境下的移动机器人，广泛地应用到工业、农业、侦查、探测、军事、搜救等特殊场合。其中，农业车辆自主导航技术的使用可有效提高农业机械的生产率和作业精度，减轻操作人员的劳动强度。本课题结合北京博创兴盛机器人技术有限公司的全地形、全天候智能移动机器人平台与上海华测导航技术有限公司的高精度双频RTK—GPS，以VisualC++6．0为开发平台，开发自主导航软件系统，针对果园环境，实现智能移动机器人田间作业导航控制。该软件系统分为串口通信

2、、GPS数据采集及处理、构建简易GIS系统、车辆导航控制几个主要部分。主要工作如下：1、基于VisualC++6．0的MFC框架设计了软件界面。界面友好，可以方便进行导航操作。主要有主操作、串口操作、制作地图、地图显示、数据显示几个部分。2、通过MSComm控件来实现串行通讯端口参数配置，使华澳ix300系统与博t!lJVoyagerIV移动机器人平台进行通讯。能够持续接收符合NMEA一0183标准的卫星定位信息，并准确判断提取定位信息中经度、纬度等参数。3、在VC6．0中进行数据库开发，选用MierosottAcce

3、sss数据库，通过MFCODBC数据库接口技术进行数据库的管理，可以有效的读取和保存GPS数据信息。4、利用Maplnfo公司的组件式GIS开发工具MapX控件进行简．易GIS系统的开发。在系统中显示果树分布相对位置，同时显示导航小车的实时位置与轨迹。5、进行了简单的路径规划，使车辆按照特定路径进行导航控制，以满足果园环境下农业车辆作业的实际需要。通过试验，该导航软件系统界面简单、直观、方便，基本能够满足果树采摘机器人在果园环境下的自主导航和田间作业需求。关键词：移动机器人，导航，GPS，VisualCH6．0，Map

4、X江苏大学硕士学位论文ABSTRACTThemobilerobotisanimportantbranchofrobotics，andhasabrightfutureespeciallyinthefieldenvironment．Ithasbeenwidelyusedinindustry,agriculture，investigation，detection，military,search，rescueandotherspecialoccasions．Amongthem，theuseoftheautonomousnavi

5、gationtechnologyofagriculturalvehiclesCaneffectivelyimprovetheproductivityandoperatingprecisionofagriculturalmachineryandreducethelaborintensity．ThesubjectdevelopsanautonomousnavigationsoftwaresystemwithVisualC++6．0，combiningall--terrainandall-·weathermobilerobo

6、tplatformofBeijingBochuangXingshengRobotTechnologyCo．，Ltd．withthehigh-precisiondual-frequencyRTK-GPSofShanghaiHuaceNavigationTechnologyCo．，Ltd．Theintelligentmobilerobotachievesautonomousnavigationcontrolintheorchardenvironment．Thesoftwaresystemisdividedintosever

7、alparts：theserialcommunication，GPSdataacquisitionandprocessing，buildingasimpleGISsystem，theautonomousnavigationcontrolofthevehicle．ThemainworkiSasfoliows：1．DesignesoftwareinterfacebasedontheMFCframeworkofVisualC++6．0．Theinterfaceisfriendlyandeasytodooperationson

8、navigation．Thereisthemainoperation，serialoperation，theproductionofmaps，theshowofmapsandtheshowofthedata．2．Finishingparametersconfigurationoftheserialcommunicationport