南京师范大学(光电)-alps技术报告

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1、第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技技术术报报告告附件B基于双排传感器智能车控制策略的实现学校：南京师范大学队伍名称：ALPS队参赛队员：王杰杨伟王超带队教师：沈世斌关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：王杰杨伟王超

2、带队教师签名：沈世斌日期：2011-8-12摘要本文介绍了南京师范大学ALPS车队队员们在准备第六届Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarriorIDE4.7开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：16的仿真越野车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。为了提高小车特性，我们对系统进行了创造性的优化：其一，对转向系统进行了标定。其二，硬件上采用激光传感器的方案，软件上将PID算法、弯道预判、模糊算法。其三

3、，独立设计了控制电路板，用旋转编码器作为速度传感器，大大提高了检测精度，实现了速度闭环控制。其四，充分利用S12单片机现有模块进行编程，同时无线串口、拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。关键字：智能车，激光管，PID控制-III-目录第一章引言......................................................................................................11.1赛事介绍...........................

4、.........................................................................1第二章智能车总体技术概要........................................................................3第三章赛车机械结构的调整........................................................................53.1上下排舵机的安装调整...

5、...........................................................53.2前轮参数调整..............................................................................63.3后轮差速机构调整......................................................................83.4测速模块安装.....................

6、.........................................................83.5PCB的整体安装...........................................................................93.6其它机械调整............................................................................11第四章硬件电路设计...................

7、..................................................................134.1电源模块设计............................................................................134.2S12最小系统.............................................................................144.3电机驱动模块.......

8、.....................................................................144.4路线识别电路设计....................................................................164.5串行通讯接口电路.................