水下移动通信系统硬件设计_张志刚new

《水下移动通信系统硬件设计_张志刚new》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、





,






第
卷第
期声学技术
,





















年月水下移动通信系统硬件设计张志刚,卞红雨,,
哈尔滨工程大学水声技术国防科技重点实验室哈尔滨



,。摘
一要随着人类对海洋探索的不断深入水下机器人技术己成为种重要的海洋开发手段水下机器人对控制命令和航行作业状态信息的传送,通常借助于与岸基或船基间的水声通信来完成。本文开发的水声通信系统就是以水下机器人为工作载体,一。设计并实现个水下移动通信系统的硬件平台系统的设计主要考虑了水下机器人的应用需,、“
”、

。求围绕系统低功耗


2、

的双处理器结构以及嵌入实时操作系统



三个方面展开系统硬件
、、平台主要包括基于

的音频模块基于


的逻辑控制与数据缓冲模块基于

的嵌入式系统模块和基于。、。


的协处理器模块整套硬件平台能够完成数据采集通信信号处理和系统控制










关键词水下机器人水声通信系统



























































一,一

!











户,,,探加凌川



璐白‘口




邵尤匀

3、口
弓






泊









“已
动石奄





尹’
云织

乃


门










枷
















,






















































































一





卜



































4、





































































!











∋











































!∀
#
∃%
&

!))&%∗!∀%+,
−.%
/
,∀0+1

(∃,
!∀


4
.!∀
,!∗
+.,∀,∀+eaeusoneonaec:2#
∃%&3!2−&5∀!6
%出edesignofthesyste

5、mwhihminlyfothfollwigts.,sP.一,一一’,,,一一oercsarocessorsce+aseaseeeaeoenssexstwtttlPwhiPlPurARMDSPllmbdddrelimPraigymVwbrkdutruow,一,一eeneuesteauoeoeeoesaseoeeontauroeaseThhararPlatfoildhdidmlFPGAbdlgirolddtabmlARbdrmduanfeduMdw.一eeessouesanaseeoeentirehardwarePlatfotembdddymmdldD

6、SPbd一roeessormoduleThrm15designedtorealizethe.,eoeaonsaeessseco允netionsineludingdisitionmmitiilProingdtmtrlansyatacquungnon,e,wors:eaterele;oustieeounieationsystem;ARM+DSp;Kd皿drwvehiacVxwo改sfnm1引言2系统总体设计要求,随着人类对海洋开发的不断深入水下机器人水下移动通信系统的设计口的在于为水下机,,由于机动灵活能够在深海中长时间工作而日益成器人提供无缆移动通信服

7、务其设计要求主要考虑一。,为人类开发利用海洋的重要工具。水下机器人是一水下机器人的应用限制首先硬件平台的设计要个水下高技术仪器设备的集成体。它除集成水下机降低功耗。由于水下机器人水卜续航能力和携带设器人载体所需的推进、控制、动力电源、导航等仪备的体积是严格受限于工作载体的,硬件的功耗和。,,器、设备外,还需根据实际应用配备声、光、电等体积就十分重要[2l其次通信系统要求实时运行‘。,,不同类型的探测仪器【l对于自治式水下机器人接收控制命令智能判断因此要采用智能操作系统,、、,由于采用无缆操作它的航行命令动力定位探实现任务调度以满足自治式水下机器人的智

8、能控测、信息收集等任务通常都采用与岸基或船基间的制。一水声通信系统来完成。本文设计的通信系统采用半双工通信方