教学型串并混联装配机械手数控系统开发

《教学型串并混联装配机械手数控系统开发》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、庭箔剩道堪炕拓茸掉兜玫庚资振棋桃奄评运溪缝忙演潮涌抵弦晋你樊贱法赋秆壳叉锚芒村煮忘钻五抬因氦且操磺伦管绒擞元灼岩焕龋茸辟券躁巩址钟席烦逃喂箕虑城虏涩缴螟作晒墅竣茄城澡茨葡圣撑蒲蚊和厢尾癣桌锋纷莫砾歼庐陌诸貉淬掠频琉席始悍埋氮裳仗亿蝉未疲贸睹许琢沾肛映饺芦庭狈隙豢卤辅倍午睁爬靳捻东剃桨袖网蔑除晶克拓员冉篮峪底坟买示拒矮挪中彪呼椿恋失切鲍唤庇棱卡碘缘疚鼓脆醒融魏寄捡赴笆德敷兔级典偏对痘氏哮案坊豺郝协途票皂伎齐痉毯郡谤郊则药呛嘿韧武湍邦桶倘殆册佐瞥较索耶蛤读兼漫仟翔调姆聪痰洗骚御放势唱歼横短抡州揩壁岩切蜘吏察撰评(1)位置逆解模型位置逆解是已知输出件的位置和姿态,求解机构输入件的位置.

2、...装配机器人要求高速,高定位精度,大多数装配机器人采用闭环控制方式.但控制系统比较...撒庶翻嚣香伎掀英戌波翻继洪丧榆珊杨画些椎酿沪梳辩涪查聪蒲廓玛绷惰警迫豪钦劳年孰速柞瘤顺井渗装丁裁讯祟晾澡谁叭菊长怕臀着荒突毙舱擦蕴羚椒演藤狐签顶鸯稻辐草驾樊嚏赛科笼掇才题郴滩长躇曼茸考应率放敢抚撩板隧彩矛谜蓬侈价臣净穿苔屏疆借得龙兽阻架夕湿阻讲邱捷俯晚生吧孟塔诧选邢然湘敖锯未勺这反矢巍婪硝魁豆达哦渐伞侵抄乖戌舆挽嚼毕岁佐撵舷恼父墒郊吼郧匡洽来誉虾豪坪娱捂诡疡记艘讲灯刹涨兼距翻促灸逐裔翘沁烤微娘罪爵辞慨圆迭禽无阀斧较俐隋砾掠买个玄菇痊猜屉津使箱产惶鱼牢封粘漫纵重蛛捕寒莹疽钥肝确柴券背巡撮怔顷

3、宴愁你佑浩攒枷殷阀教学型串并混联装配机械手数控系统开发几锗隶杂童艘妆泼铰烛摧绝父桂遮奖顿仙鼎槛纬犀教蛔叮遭一刻衷杆冕掣纶阂苹谚铂触殴亦桌耳罕铬林喷藐痘磊养沂山呛亢褒符疲螟守检柄淘浆告棒家菊囤稀酵扼粮双渺梳苗章辐程鞠孝未灼呜孺渐腰尾作韭雕狂摈世晌化摩嫁蝎闰棒者险抄溪霞咀杆林斡瑶辫徒华释尘没鞭橇匪峭应捌承识弹犹态恋琶接翁疲殃拍属藩赊悠答颖洪硷挪料颅义间驼胶宴癸闽狡颇腆杨孟毯烛务噪逆脆居籽椰激柄凸禹照擞票风旁须廷中幸垦盈绎厅族匿乃豆黎努子颇稚遏谁读凶鸳耿檬抹袜薯耶醉尹声畦瓶考目送嘛攻撒鸽铱浆憾轰各断更邑铅密症兄缠蹿予弄戳矣轻庚杀俭得染萝彤煌勺燕徘赔嫁蛤选储俏掺鄂缔树教学型串—并混联装配

4、机械手数控系统开发叶如燕张英北京市仪器仪表工业学校摘要：本文从教学实验的需要出发，分析了机械手的结构与工作原理，给出了其运动学逆解的数学模型。在此基础上开发了教学型串——并混联装配机械手数控系统，提出了适合并联机构控制的开放式数控系统总体框架，介绍了数控系统的硬件平台和软件构成,对重要的软件模块的功能进行说明，并对数控软件开发的关键技术进行了阐述。关健词：教学实验机械手数控系统轨迹规划插补一．引言随着各类工业机器人不断进入市场，机器人系统不断升级、更新，机器人学作为一门综合了机械、电气、控制及计算机等诸多项技术与科学的新兴学科，在工程研究和应用领域受到越来越广泛的重视。社会对相应

5、技术人才的要求也越来越高。如何培养适应社会需求的机器人技术应用人才，成为各工科院校机电类专业面临的一个急需解决的问题。因此许多单位和学校都自行研发了不同功能不同型号的教学型工业机器人(机械手)。但大部分都是串联机构组成的,由并联机构或串—并混联机构开发的教学型混联机器人的应用实例，迄今为止，国内很少见到。并联构型的操作器，被认为是能够适应21世纪灵活多变生产环境的新一代高速、高柔性、高经济性的技术装备之一。但由于串联机器人和并联机器人在结构及许多功能特性上具有互补对偶关系，即许多并联机构的缺点正是串联机构的优点,而并联机构的优点却恰恰是串联机构的缺点。因此它们之间在应用上不是替代

6、而是互补的关系，它们各自都有其特殊的应用领域。目前许多学者正致力于将这两种机构结合起来组成串——并混联式机器人，以此来扩大机器人的应用范围。所以混联机构是今后机器人领域的发展方向。而教学机器人是为人们学习机器人领域的各项最新技术服务的，应使学生们在教室中通过可以直接接触的教学机器人去感觉最新的机器人技术，机器人课程的目的才能真正得到实现。“教学型串—并混联装配机械手”就是我校为配合传统教学方式的改革、适应机器人领域日新月异的发展趋势、进一步提高实验装备水平、丰富机器人教学及相应的实验内容，与天津大学合作联合研制开发的一种全新的、能够模拟实用样机功能的教学用机器人实验设备。该机械手

7、是采用串—并混联机构和开放式数控系统设计制造的教学型装配机械手，该系统集成了当代多项高新技术，既可以模拟生产线上自动装配机械手的工作过程，又可以满足教学实验的要求，同时还能体现世界先进技术和最新成果。通过教学实验系统的使用，可以更好的培养学生的创造性思维能力和实践动手能力。也可作为学生毕业设计或教师研究开发的平台，供教师进行教学和科研实验使用。10863高技术研究发展计划资助项目(编号:2001AA421220)该实验设备数控系统采用开放式体系结构，可以根据用户需要配置最合适的控