基于像素阈值改进八点法的室内视觉定位算法研究

《基于像素阈值改进八点法的室内视觉定位算法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、工程硕士学位论文基于像素阈值改进八点法的室内视觉定位算法研究RESEARCHONVISION-BASEDLOCALIZATIONUSINGPIXELTHRESHOLDBASEDEIGHTPOINTSALGORITHM谭竞扬哈尔滨工业大学2018年6月国内图书分类号：TN929.5学校代码：10213国际图书分类号：621.3密级：公开工程硕士学位论文基于像素阈值改进八点法的室内视觉定位算法研究硕士研究生：谭竞扬导师：谭学治教授申请学位：工程硕士学科：电子与通信工程所在单位：电子与信息工程学院答辩日期：2018年6月授予学位单位：哈尔滨工业大

2、学ClassifiedIndex:TN929.5U.D.C:621.3DissertationfortheMaster’sDegreeinEngineeringRESEARCHONVISION-BASEDLOCALIZATIONUSINGPIXELTHRESHOLDBASEDEIGHTPOINTSALGORITHMCandidate：TanJingyangSupervisor：Prof.TanXuezhiAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：Informationand

3、CommunicationEngineeringAffiliation：SchoolofElectronicsandInformationEngineeringDateofDefence：June,2018Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要随着科技的飞速发展，定位技术成为工业界和学术界的热点问题。在室外环境中，基于GPS的定位技术已经成熟。然而，GPS信号在室内场景中受到墙壁、行人等遮挡物的干扰比较严重，不适用于室内定位技术中。

4、基于WiFi的室内定位系统需要经常更新数据库，后期维护成本高；基于激光雷达的室内定位系统建立数据库难度较大。而由于智能手机的普及，近年来兴起了基于视觉的室内定位系统，其成本低且定位效果好，便于推广。本文通过总结几种室内定位技术的原理和特点，分析了研究视觉定位技术的目的和意义，阐述了近年来室内定位技术和视觉定位技术的国内外研究现状。对视觉定位系统进行理论分析并取得如下创新性成果：针对现有视觉定位系统在数据库信息量较大时，基于图像匹配的图像检索算法复杂度高的问题，提出了一种基于图像分类的快速图像检索算法。采用了一种基于分块的图像视觉直方图构建方

5、法，提高图像表达的准确度，并用支持向量机算法对基于分块的图像视觉直方图进行有监督训练得到分类器，在线阶段对用户图像进行分类，并在该类对应的小范围内进行图像匹配。实验结果表明，本文提出的算法有效提高了分类的准确度并降低了图像检索算法复杂度，可以提高定位系统的时间性能。针对现有的基本矩阵求解算法鲁棒性差，不适用于复杂多变的室内环境的问题，本文提出了一种基于像素阈值的改进八点法，用于基本矩阵的求解。该方法引入像素距离作为八点法中新的选取八对匹配特征点的标准，剔除了由环境改变引起像素畸变的匹配点。实验结果表明，在视觉定位系统中采用基于像素阈值的改进

6、八点法进行基本矩阵的求解，能够明显降低求解基本矩阵的误差，提高定位系统的定位精度。关键词：视觉定位；图像分类；图像检索；八点法-I-哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractWiththerapiddevelopmentofscienceandtechnology，localizationtechnologyhasbecomeahotissueamongbothindustryandacademia.GPSbasedlocalizationtechnologyhasbeenmatureintheoutdoorenvironment.Ho

7、wever,GPSsignalisnotsuitableforindoorpositioningbecauseoftheinterferencefromwallsandpedestrians.Inrecentyears,theindoorvision-basedlocalizationsystemhasarisenduetothepopularityofsmartphones,whichhaslowcostandgoodlocalizationperformanceandiseasytopromote.Bysummarizingthecha

8、racteristicsofseveralindoorlocalizationtechnologies,thispaperanalyzesthepurposeandsignifi