毕业设计（论文）-robocup中型组机器人全维视觉预处理算法设计及实现

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1、本科生毕业论文（设计）题目:RoboCup中型组机器人全维视觉预处理算法设计及实现姓名:学院:工学院专业:农业电气化与自动化班级:电气41学号:指导教师:职称:副教授2008年6月10日24目录摘要1关键词1ABSTRACT1KEYWORDS11.1ROBOCUP简介21.2ROBOCUP中型组规则概述21.3软硬件平台介绍31.3.1实验平台简介31.3.2ROBOCUP中型组机器人介绍42问题的提出52.1机器人视觉系统处理过程52.2存在的问题62.3提出的解决方案63算法的实现73.1原始图像的采样73.1.1BMP图像格式的介绍73.1.2BMP格式文件存储的的C++

2、实现83.2RGB图像空间与HSI图像空间的关系93.2.1RGB图像介绍93.2.2HSI彩色空间介绍93.3对图像的初步分析103.3.1图像的无效区域分析103.3.2几个相关坐标系的说明及分析103.3.3图像无效区域的特征分析123.4算法的C++实现153.4.1实现框图153.4.2主要代码153.4.3将算法导入主程序154结果分析165发展与展望16致谢17参考文献18附录一19附录二2024RoboCup中型组机器人全维视觉预处理算法设计及实现农业电气化与自动化学生指导老师摘要：足球机器人的视觉系统是整个足球机器人比赛的关键，通过视觉系统，能够识别出球、球门

3、等特征以及机器人的色标，确定本方机器人、对方机器人以及球的位置和角度，从而为比赛决策提供信息。本文主要设计了一个对RoboCup中型组机器人的全维视觉的预处理算法。先采集全维视觉的全景图像，分析该全景图像，找到将要影响诸如点球，避障等一系列后续工作的无效区域，通过MATLAB分析该无效区域特征，设计了一种全向视觉预处理算法，去除无效区域的干扰，以提高机器人对目标标定的精度。实验结果表明，经改进后的视觉系统对目标标定的精确性得以很大改善。关键词:RoboCup中型组机器人；全维视觉；RGB空间；图像处理　TheDesignAndRealizationonOmni-directio

4、nalVisionPreprocessingAlgorithmofRoboCupMedium-sizedRobotsStudentmajoringinagriculturalelectrificationandautomationChenQiaoshunTutorDingYongqianAbstract:SoccerRobotOmni-directionalVisionSystemisthekeytotherobotsoccercompetition.ThroughtheOmni-directionalVisionsystem,therobotcanidentifythebal

5、l,thegoalandalsothecolorcodeoftheparticipatedrobots,thepositionandtheangleoftheball,sothatitcanprovidelotsinformationindecision-makingduringthecompetition.thepreprocessingalgorithmisdesignedforRoboCupMedium-sizedRobot’sOmni-directionalVision.Aftercollectingthepanoramicpicture,someidleareasli

6、keavoidingobstaclesinthesubsequentprocessisfoundbyanalyzingthepicture.ThenonthebasisofanalyzingthecharacteristicsoftheseidleareasbyMATLAB,I’vedesignedthepreprocessingalgorithmandwipedofftheinterferencesoftheidleareas.Inthiscase,itcanimprovetheaccuracyofRobot’sAim-fixing.Andverifiedbytheexper

7、iment,theimprovedvisionsystemhasincreasedtheaccuracyoftherobot’saim-fixing.Keywords:RoboCupMedium-sizedRobots;Omni-directionalVision;RGBspace;Imageprocessing1研究背景机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。中国工程院前院长曾指出:“机器人学的进步和应用是2