输变电设备带电检修机器人试验检测规程（征求意见

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1、CSEE中国电机工程学会标准T/CSEEXXXX-YYYY     输变电设备带电检修机器人试验检测规程（征求意见稿）XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施中国电机工程学会   发布     CSEE中国电机工程学会指导性技术文件T/CSEE/ZXXXX-YYYY     输变电设备带电检修机器人试验检测规程（征求意见稿）XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施中国电机工程学会   发布目  次前  言51范围52规范性引用文件53术语和定义64通用技术规范75绝缘安全防护试验75.1绝缘安全防护试验项目

2、75.2交流耐压试验85.3绝缘电阻试验95.4泄漏电流试验96机械特性试验96.1机械特性试验项目106.2位姿特性试验106.3轨迹特性试验106.4最小定位时间试验116.5静态柔顺性试验116.6静态和动态负荷试验117电磁兼容及无线通讯与控制试验117.1电磁兼容及无线通讯与控制试验试验项目127.2电磁兼容及无线通讯与控制试验评价标准127.3静电放电抗扰性测试137.4辐射/传导电磁场抗扰性测试137.5快速瞬态/脉冲电气抗扰性测试147.6浪涌抗扰性测试147.7实际电磁环境模拟试验14前  言为适应输变电

3、设备带电检修机器人的应用，规范和有效开展输变电设备带电检修机器人的相关试验检测工作，制定本标准。本标准由提出并解释。本标准由归口。本标准起草单位：国网湖北省电力公司电力科学研究院本标准主要起草人：本标准首次发布。本标准在执行过程中的意见或建议反馈至。1　范围本标准规定输变电设备带电检修机器人试验检测项目和技术要求；本标准适用于开展220kV及以下输变电设备带电作业的机器人及具备一定智能化程度的带电作业工器具。2　规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日

4、期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB11291.2-2013工业机器人安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇DL/T596-2005电力设备预防性试验规程DL/T976-2005带电作业工具、装置和设备预防性试验规程Q/GDW1799.1-2013国家电网

5、公司电力安全工作规程（变电部分）GB/T4857.10-2005正弦变频振动试验方法1　术语和定义GB/Z19397-2003、GB11291.1-2011、GB11291.2-2013、GB/T12642-2013、GB/T12643-2013、DLT596-2005、DL/T976-2005、Q/GDW1799.1-2013和GB/T4857.10-2005界定的以及下列术语和定义适用于本文件。1.1　带电检修机器人hot-linemaintenancerobot某操作机是自动控制的、可重复编程、多用途，并可以对3个以

6、上轴进行编程控制，在电力系统中，可用于完成带电状态下输变电设备的检修和检测工作。1.2　机械臂manipulator机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一作业要求。1.3　自由度degreeoffreedom操作机本身的轴数。1.4　绝缘支撑系统insulationsupportsystem在输变电带电检修机器人带电过程中，使作业机械臂与低电位体绝缘，并有固定支撑作用的系统。1.1　额定负荷ratedload带电检修机器人整体的末端额定载荷重

7、量。2　通用技术规范输变电设备带电检修机器人包括输电线路带电检修机器人和变电站带电检修机器人，两类带电检修机器人的作业环境、作业方式、绝缘水平和绝缘方式均有差异，本通用技术规范给出了统一输变电设备带电检修机器人的普遍性要求，如有特殊作业用途的机器人应满足其特殊性的应用要求。带电检修机器人的二次控制回路部分应采用金属外壳可靠封装，外壳与二次控制回路的地电位可靠连接，内部应具备散热、通风、除湿等基本功能，外壳防尘和防水等级满足IP44的要求。带电检修机器人因作业环境恶劣，易受到的导线舞动、电磁振动等因素的干扰，应通过正弦变频振

8、动试验，具体试验测试方法参照GB/T4857.10-2005。3　绝缘安全防护试验规定带电检修机器人绝缘安全防护试验的要求，包括绝缘电阻试验、交流耐压试验、泄漏电流试验等。绝缘安全防护试验的试验项目主要针对带电检修机器人的绝缘支撑系统开展相应试验。输变电设备带电检修机器人根据其用途的不同，绝缘系统的功能