论文（设计）-基于模糊pid 的液压同步控制

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1、拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。专业好文档基于模糊P

2、ID的液压同步控制何清华曾益昆中南工业大学机电院湖南长沙摘要：本文提出了一种新的模糊PID和一种改进的主从位置同步系统结构，其仿真结果表明这种利用模糊PID的改进的主从位置同步控制方案有着比利用常规数字PID的经典主从位置同步控制方案更好的控制效果。关键词：模糊PID液压同步主从位置同步控制１引言随着现代科学技术和加工制造技术的飞速发展，越来越多的金属加工设备、工程机械、冶金机械等对高精度的液压同步控制技术的需求也越迫切。以静力压桩机为例，机身的四个升降液压缸在升降时应能达到很好的同步控制，否则可能造成对机

3、身或液压缸的破坏，甚至由于机身的不平而使静力压桩机倾翻。由于静力压桩机本身的特点，不能直接采用液压同步回路。本文针对机身在调平的基础上（关于自动调平另有文章讨论），提出了运用模糊PID技术对四个液压缸进行同步控制。为了仿真和试验的方便，采用的是一种二缸位置同步系统。２　液压同步控制系统目前，液压同步闭环控制系统的实现形式很多，依据其实现的任务，被控执行元件的熟量、类型与结构、安装与运行方向和控制元件的不同可分成很多类。　对于液压同步闭环控制来说，“同等方式”和“主从方式”是通常采用的两种控制策略。两者相比，

4、为获得高精度的同步输出，则要求按“同等方式”工作的液压同步闭环控制系统重的各执行元件、反馈、检测元件及控制元件等的性能具有严格的匹配关系，这显然让工业实行增加了难度。本文所采用的是一种改进的二缸主从位置同步系统，该系统的主要特征是输出响应的快速性、灵活行和准确性。以其中一个油缸的输出为理想输出，而其余的油缸受到控制来跟踪这一选定的理想输出并达到同步驱动。设油缸1的输出为理想输出,油缸2为跟踪油缸。原理如图１：经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以

5、上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约

6、5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。专业好文档R                                                        Y1　         R                                    

7、                     Y2　     图1：系统主从式同步控制示意图   本系统为了达到Y2很好地跟踪Y1的目的，其关键在于位置控制器设计的好坏。由于该系统自身的特点，采用常规的控制器很难达到良好的效果。为此在液压系统中常采用的PID控制器中引入智能控制中的模糊控制策略，使其能自动地调整PID的参数。3位置控制器的设计在液压控制系统中，如执行机构为液压阀，需要输出量与阀门开度位置一一对应，采用位置型PID。其控制算法的离散式为：式中——第n个采样时刻控制器的输出量——第n个采样时刻的偏差

8、值，、、——比例、积分、微分系数在控制程序的开始，要对PID控制器三个参数进行初始化，故应对PID参数进行预整定,以求出参数的初始值。一般可采用凑试法、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法等。但无论采用的何种方法整定的PID参数，一旦计算好以后在整个控制过程中就是固定不变的。在实际控制过程中为了使系统具有很好的动态性能，我们希望PID经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%