六自由度电动运动平台精度分析补偿及控制策略研究

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1、分类号TP271.31学号10017082UDC密级公开工学博士学位论文六自由度电动运动平台精度分析补偿及控制策略研究博士生姓名孙文利学科专业航空宇航科学与技术研究方向飞行器动力学、制导与控制指导教师蔡洪教授国防科学技术大学研究生院二〇一七年五月AccuracyAnalysisandCompensationandResearchonControlStrategyof6-DOFElectricMotionPlatformCandidate:SunWenliSupervisor:Prof.CaiHongAdissertationSubmittedinpartialfulfillmento

2、ftherequirementsforthedegreeofDoctorofEngineeringinAeronauticalandAstronauticalScienceandTechnologyGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaMay,2017--国防科学技术大学研究生院博士学位论文目录摘要.......................................................................................

3、........................................IABSTRACT...............................................................................................................IV第一章绪论..........................................................................................................11.1课题背景及研究的目的和意义.....

4、.................................................................11.2六自由度运动平台概述..................................................................................21.2.1六自由度运动平台的发展...................................................................21.2.2六自由度运动平台的特点.................................

5、..................................61.2.3六自由度运动平台的应用...................................................................71.3六自由度运动平台研究现状........................................................................111.3.1驱动方式..............................................................................

6、...............111.3.2机构学.................................................................................................121.3.3运动学.................................................................................................131.3.4奇异性........................................................

7、.........................................161.3.5工作空间.............................................................................................171.3.6动力学...........................................................................