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1、基于nRF905的无线通信模块在机器人竞赛中的应用·53·基于nRF905的无线通信模块在机器人竞赛中的应用孙晔,范蟠果(西北工业大学自动化学院,陕西西安710072)摘要:应用TMS320F2812的SPI接口对单片无线收发器nRF905进行控制,并在此基础上建立了基于nRF905的点对多点无线通信控制系统。在软件编程上,设计了能以两种方式控制机器人行走的通信协议,并给出了提高通信成功率的两个步骤逐级结合的差错控制方法。最后对本无线通信系统中的差错控制方法进行了逐级验证,进一步明确了差错控制在无线通信中的必要性和有效性。关键词:无线通信;nRF905;TMS320F2812;点对多点中图分类
2、号:TP242.6文献标识码:A文章编号:1000-8829(2007)03-0053-03ApplicationofWirelessCommunicationModuleBasedonnRF905inRobotCompetitionsSUNYe,FANPan2guo(SchoolofAutomation,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China)Abstract:SinglechipwirelesstransceivernRF905iscontrolledbytheSPIinterfaceofTMS320F2812,andth
3、epoint2to2pointswire2lesscommunicationcontrolsystemisbuiltbasedonnRF905.Inthesoftwareprogramming,thecommunicationprotocoltocontrolthewalkfortherobotsisdesignedandtheerrorcontrolmethodoftwostepsgraduallycombinationisproposed.Finallythemethodofer2rorcontrolischeckedstepbysteptoprovethenecessityandeffe
4、ctivity.Keywords:wirelesscommunication;nRF905;TMS320F2812;point2to2points当前智能机器人竞赛在国内外都得到了大力推广,而短距nRF905采用Nordic公司的VLSIShockBurst技术,Shock2离的无线通信控制技术已成为其中一个关键的技术环节。相比Burst技术使nRF905能够提供高速的数据传输而不需要昂贵的红外线、家庭无线射频(HomeRF)、802.11等短距离的无线连接高速MCU来进行数据处理/时钟覆盖。在ShockBurstRX模式技术而言,蓝牙(BlueTooth)技术以其特有的强抗衰减抗干扰能中,地
5、址匹配(AM)和数据准备就绪(DR)信号通知MCU一个力及使用方便灵活等优点,更适合应用于智能机器人竞赛的无有效的地址和数据包已经各自接收完成。在ShockBurstTX模[1]线通信控制系统中。基于蓝牙技术的nRF905单片无线收发式中,nRF905自动产生前导码和CRC校验码,数据准备就绪[2]器可用于点对点及点对多点无线通信控制。(DR)信号通知MCU数据传输已经完成。1nRF905芯片及其应用电路2多机器人通信系统的实现nRF905单片无线收发器工作在433/868/915MHz的ISM2.1TMS320F2812与nRF905的接口设计[3]频段,由频率合成器、接收解调器、功率放大器
6、、晶体振荡器和调本系统中采用DSP芯片中的TMS320F2812芯片控制无制器组成,其应用电路模块如图1所示。线收发芯片nRF905的工作,如图2所示。模块引出端的意义为:①TXEN:数字输入,TXEN=1时发需要指出的是:①nRF905通过将与RF协议有关的高速信射模式,TXEN=0时接收模式;②TRX_CE:数字输入,使能芯片号处理部分放到芯片内,提供给应用的MCU一个SPI接口,速发射或接收;③PWR_UP:数字输入,芯片上电;④uPCLK:时钟率由MCU自己设定的接口速度决定。②本系统中输出,由晶体振荡器分频的输出时钟;⑤CD:数字输出,载波检TMS320F2812作为主设备,工作在主
7、输入/主输出方式;而测;⑥AM:数字输出,地址匹配;⑦DR:数字输出,接收或发射数nRF905作为从设备,工作在从输入/从输出方式。在据完成;⑧SPI_MISO:SPI接口,SPI输出;⑨SPI_MOSI:SPI接口,TMS320F2812的主动模式下,SPICLK引脚向通信网络输出的工SPI输入;⑩SPI_SCK:SPI时钟;lv•SPI_CSN:SPI使能。作时钟频率为6.25MHz,且采用无
