网络机器人遥操作系统h.264帧内编码改进算法

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1、第26卷第3期哈尔滨工程大学学报Vol.26N.32005年6月Journalof~arbinEngineeringUniversityJun.2005网络机器人遥操作系统~.264帧内编码改进算法孟庆鑫1，史胜利1，阮双琛2，郭小勤2（1.哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001；2.深圳大学工程技术学院，广东深圳518060）摘要：~.264!AVC标准算法是目前最适合低速率下进行图像压缩传输的算法之一，但是帧内图像压缩编码后数据量依然比较大，对于网络机器人遥操作系统应用来说依然影响系统的实时性.结合基于网络的机器人遥操作系

2、统中机器人控制的特点，文中对~.264!AVC标准算法中帧内编码提出了一种改进算法，即对于机器人本体部分图像采用帧内预测编码，而对背景部分图像采取帧间运动补偿编码.利用图像投影原理和机器人运动学方程，能够快速实现机器人部分视频对象分割，从而满足帧内编码改进算法的要求.关键词：Internet；机器人遥操作；帧内编码；视频对象；~.264!AVC中图分类号：TP751文献标识码：A文章编号：1006-7043（2005）03-0316-04Titleoptimizationofintra-framecodingalgorithmforH.26

3、4ininternet-basedteleoperationsystem1，S~ISheng-li1，RUANShuang-chen2，GUOxiao-Cin2MENGGing-xin（1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，~arbinEngineeringUniversity，~arbin150001，China；2.SchoolofEngineeringandTechnology，ShenzhenUniversity，Shenzhen518060，China）Abstract：~.26

4、4!AVCisoneofthevideocodingstandardswhichsatisfiestheapplicationoflow-bitcompressionandtransmission.~owever，itshugedataofintra-framecodingaffectsthereal-timepropertyofrobotteleopera-tion.Withthepropertiesofrobotmanipulationcontrol，anewoptimizationtechniCueofintra-framecodin

5、galgo-rithmforthe~.264!AVCstandardisintroducedforaninternet-basedrobotteleoperationsystem.Amotioncompensationalgorithmlikethatofinter-framewasappliedforthebackgroundpartofintra-frameoptimi-zationofrobot.ThealgorithmcanCuicklyimplementmacroblockpartitionbyaprojectiontechniC

6、ueandtherobotki-nematicaltheory，whichleadstosatisfyingthereCuirementofenhancedintra-framecodingalgorithm.Keywords：Internet；robotteleoperation；intra-framecoding，visualobject；~.264!AVC基于Internet的机器人遥操作系统的应用前景多幅图像的编码数据量仍然比较大.目前比较有影［1］［2-3］是比较广阔的，任何地方的用户只要能够通过拨号、响的压缩算法有MPEG4、~

7、.264!AVC标准，ISDN、xDSL等多种方式接入internet，就可以操作而且中国标准AVS也在紧锣密鼓制定当中，相信不远方的已经接入网络的机器人.用户进行遥操作时，久的将来会颁布实施.纵观上述标准算法，不能不讨所能够接收到的信息越多，比如要操作的机器人视论帧内编码问题.觉图像越丰富，用户越能够清楚“看到”远方的机器帧内图像也称为关键帧或#帧图像，相对于采人.可是机器人图像的压缩和传输问题一直是网络用运动补偿的帧间编码图像码流而言，帧内编码数机器人遥操作系统关键技术之一.为了更好地取得据比较大.这主要是由于帧内图像的特性和定义决视觉

8、反馈的效果，机器人遥操作系统中多选用2"3定的，因为关键帧图像不依赖于其它帧数据，主要用台摄像机同时采集机器人图像并进行压缩和传输，来修正由于网络传输、帧间预测、变换等导致的误这