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《基于语音指令的远程控制机器人系统的设计与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、肚,随吐、,研究与设计徽型电肪应用年第卷第期文章编号·双·一基于语音指令的远程控制机器人系统的设计与实现李书贞施玉霞、,摘要通过片语音识别网络通信与智能机器人运动控制的综合应用成功地设计和实现了语音远程控制智能机器人的系。,,。统操作者将语音指令输入到客户端识别后通过机制将指令传送给智能机器人使之按指令完成运动实脸验证了。语音远程控制智能机器人运动的准确性和实时性关键字语音识别网络通信智能机器人中图分类号文献标识码网络服务弓言口“客户峭“如阴服务路与机器进行语音交流,让没有意识的机器明白你说什,。么这是人们长期以来梦寐以求的事情语音识别技术就是语音识别梭块机肠人控
2、制棋块让机器通过识别和理解过程把语音信号转变为相应的文本。具有远距离控制功能的基于网络的远程或命令的高级技术、机器人在海洋探测军事及人类自身不能到达的各种危险和特殊场所具有独到的作用。结合语音识别与网络通信技术,图语音远程控制机器人系统的整体结构框图我们在四自由度的州叹机器人平台上,利用其提供的软件编程接口设计了可对其进行语音远程实时控制的系语音识别原理统,并给客户端和服务器提供了新的控制界面。“语音识别分为训练阶段和识别阶段第一步是系统训练”阶段,任务是建立识别基本单元的声学模型。第二步是系统组成“识别”阶段。按照一定的准则和测度与系统模型进行比较,经判决得出识
3、别结果。本系统初设为小词汇量识别的语音识计算,,。机已广泛应用到控制领域控制系统要求具有高的别系统采用的是如图所示的模板匹配法稳定性、可靠性与实时性,作为控制系统的核心,计算机系统自身的稳定性和可靠性是整个系统的关键。是稳定性高,能较容易地构造出满足实时性要求的操作系统,若把预特处征棋板库运用到控制领域,将大大提高控制系统的性能目前理提取工程中的应用软件大多数是以为平台开发的,且应用广泛,操作方便,因此,同时在一个应用系统中使用和,合理地配置资源,各取所长,是图基于模板匹配的语音识别原理框图实现系统高性能的有效途径之一。语音信号的预处理采用麦克风将语音信号输入给系
4、统,计算机声卡以一定语音远程控制机器人系统可以分为本地语音识别发送,,端和远程机器人控制端,即客户机和服务器。本地语音识别频率进行数据采样然后进行几转换将转换后的语音原始数据储存起来,然后进行端点检测,判断出有效语音信发送端对用户的语音信号进行识别,并把识别结果通过网络号的起始点和终止点。传输给远程机器人控制端,控制端根据收到的指令运行相应特征提取的动作。其中,语音识别和指令发送客户端是基于操特征提取是从短时语音帧中提取对语音识别有用的信作系统,指令接受服务。,器及机器人运动系统是基于息在孤立词语音识别中用频率的倒谱系数,,系统。语音远程控制机器人系统的整体结构框
5、图设计如图叫阅加任作为语音特征取得。所示。了很好的效果完整的计算过程如图所示作者简介李书贞,南京航空航天大学自动化学院,硕士研究生,江苏南京施玉霞,南京航空航天大学自动化学院,副教授,江苏南京,口肚,州粗研究与设计徽州目年绍对第期柑科姗如吐,里电脸应用汉明窗帧选傅立叶变换泌波器组能粉出·离敌余弦变换圈加计算过程示愈图务动态时间归盆算法对语音进行训练并建立特征模板库之后,在识别过程中,模板的匹配实际上就是对模板库进行提取和比较的过程。,由于即使同在模板匹配过程中一个人在不同的时间发出相同语音的时间长度也是不可能相同的,这就存在着不同,个数的特征矢量之间进行比较的问题
6、因此在匹配过程中一般采用如图所示的动态时间归整法伪朋面犯做卯吨对参考语音模式和待测语音模式的时间轴进行非,“”。线性归一化变换以使两种模式在时间轴上对齐」同牙日口冈贝,,,一圈传钧的客户如服务器通讯棋型习刃冈门口「写娜御解回蓄伟福少口口冈「口,川机器人控制系统尹一刃冈门门刁日,,扩州团口四日语音远程控制机器人系统的机器人平台是上海广茂达一一爪万。不冈门口尸公司生产的压泊加智能风攀移动机器人工“‘」冈日厂加口泊加函数开发库中己提供了完菩的运动系统程序’卜沪。日日门网代码其控制系统是在协山平台下用语言为一户厅习尹加压加开发。刀「应用程序的一般方法编程过程中只需添。声团
7、加血吮即库为口泊加开发应用程序库具体的编程过程和说明可见其操作手册待测语音时间轴」系统的实现图动态时间归整算法动态时间归整算法即是要寻找一条通过各个交叉点从客户端的实现起始点到终止点的最佳路径,使得该路径上所有交叉点的帧语音远程控制机器人系统的语音识别和网络传输客户,。失真度总和达到最小。端都是在加以系统下实现的利用对其进行编程实现本系统界面中的版本为,其源码下载地址为·即价钾用咖远名创砂面加对助如班忱瓦切灯已客户服务器工作模式原理。眠沙币忱饭客户端的实现主要流程及其主要代码说明如下,,,划。设置其采样参数其中和均支持协议提供了标准的疮如下对语音进行采样,,,。,
8、存储秒数为
