基于激光和单目视觉融合的运动目标识别与跟踪

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1、万方数据中图分类号：UDC：学校代码：10055密级：公开尚蕊犬淫硕士学位论文基于激光和单目视觉融合的运动目标识别与跟踪MovingTargetIdentificationandTrackingBasedonLaserandMonocularVisionFusion论文作者陈欢申请学位王堂亟±学科专业控剑理论量控剑工猩指导教师蕉晶副塑攫培养单位盐篡扭量控剑工程堂院研究方向蟹篚扭墨厶南开大学研究生院二。一四年五月万方数据南开大学学位论文使用授权书根据《南开大学关于研究生学位论文收藏和利用管理办法》，我校的博士、硕士学位获得者均须向南开大学提交本人的学位论文纸质本及相应电子版。

2、本人完全了解南开大学有关研究生学位论文收藏和利用的管理规定。南开大学拥有在《著作权法》规定范围内的学位论文使用权，即：(1)学位获得者必须按规定提交学位论文(包括纸质印刷本及电子版)，学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存研究生学位论文，并编入《南开大学博硕士学位论文全文数据库》；(2)为教学和科研目的，学校可以将公开的学位论文作为资料在图书馆等场所提供校内师生阅读，在校园网上提供论文目录检索、文摘以及论文全文浏览、下载等免费信息服务；(3)根据教育部有关规定，南开大学向教育部指定单位提交公开的学位论文；(4)学位论文作者授权学校向中国科技信息研究所及其万方数据电子出版社

3、和中国学术期刊(光盘)电子出版社提交规定范围的学位论文及其电子版并收入相应学位论文数据库，通过其相关网站对外进行信息服务。同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。非公开学位论文，保密期限内不向外提交和提供服务，解密后提交和服务同公开论文。论文电子版提交至校图书馆网站：http：／／202．113．20．161：8001／index．htm。本人承诺：本人的学位论文是在南开大学学习期间创作完成的作品，并已通过论文答辩；提交的学位论文电子版与纸质本论文的内容一致，如因不同造成不良后果由本人自负。本人同意遵守上述规定。本授权书签署一式两份，由研究生院和图书馆留存。作者暨授权人签字：

4、20年月日南开大学研究生学位论文作者信息论文题目基于激光和单目视觉融合的运动目标识别与跟踪姓名陈欢学号2120110310答辩日期2014年5月18Et论文类别博士口学历硕士■硕士专业学位口高校教师口同等学力硕士口院／系／所计算机与控制工程学院专业控制理论与控制工程联系电话13820388671Emailchenhuan5d@gmail．com通信地址(邮编)：天津市南开区卫津路94号南开大学伯苓楼东区206(300071)备注：是否批准为非公开论文注：本授权书适用我校授予的所有博士、硕士的学位论文。由作者填写(一式两份)签字后交校图书馆，非公开学位论文须附《南开大学研究生

5、申请非公开学位论文审批表》。万方数据南开大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、己公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：——年月日非公开学位论文标注说明(本页表中填写内容须打印)根据南开大学有关规定，非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申请和相关部门批准方能标注。未经批准的均为公开学位论文，公开学位论文本说

6、明为空白。论文题目申请密级口限制(≤2年)口秘密(≤10年)口机密(≤20年)保密期限20年月日至20年月日审批表编号批准日期20年月日南开大学学位评定委员会办公室盖章(有效)注：限制★2年(可少于2年)：秘密★10年(可少于10年)：机密★20年(可少于20年)万方数据本文研究工作得到以下项目资助项目名称：基于运动模式在线学习的移动机器人对运动目标的主动观测与最优跟踪项目来源：国家自然科学基金项目项目编号：61175085项目名称：野外环境中基于自适应学习的移动机器人地形分类与建图项目来源：国家自然科学基金项目项目编号：61175083项目名称：基于多传感信息融合的移动机

7、器人运动目标识别与跟■亡-业不项目来源：天津市自然科学基金项目项目编号：1OJCYBJC07600万方数据摘要在移动机器人跟踪运动目标的过程中，需要解决的关键问题是如何准确地检测和定位运动目标。粒子滤波是一种非参数化的估计方法，在估计过程中不需要对非线性系统进行线性化，保证了系统信息完整性，确保了估计的准确性。本文以准确识别和跟踪运动目标为目标，将粒子滤波引入到运动目标的识别与跟踪问题中，主要研究内容包括：1．本文对粒子滤波过程中的重要性采样和重采样两部分作出了相应的改进，减弱了粒子滤波的退化现象，从而将粒子滤波应