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1、第22卷第5期重庆工学院学报(自然科学)2008年5月Vol.22No.5JournalofChongqingInstituteofTechnology(NaturalScience)May2008X基于PTR8000的自主式机器人无线控制张帆,蒋茜(重庆工学院,重庆400050)摘要:针对实际应用中要求实现人对自主式机器人进行无线控制,增强机器人应对能力的问题,介绍了一种PC机对机器人实现无线控制的方式,即PC机通过单片机和PTR8000与机器人成功实现无线通信.提出了无线控制的总体设计方法,编制了发射和接收程序.实验证明,该设计基本取得了最初的设想效果
2、.关键词:PTR8000;机器人;无线通信;控制中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号:1671-0924(2008)05-0123-04WirelessControlofAutonomousRobotsBasedonPTR8000ZHANGFan,JIANGQian(ChongqingInstituteofTechnology,Chongqing400050,China)Abstract:Inpracticalapplication,wirelesscontrolofautonomousrobotsbymanisrequiredandrespond2
3、ingabilitiesofrobotsshouldbeenhanced.Thispaperintroducesamethodtorealizeman’swirelesscontroloverrobotswithPCs,thatis,wirelesscommunicationbetweenPCandrobotsisrealizedwithSCMsandPTR8000.Besides,thispaperputsforwardtheoveralldesignmethodforwirelesscontrolandmakessend2ingandreceiving
4、programs.Experimentsshowthatthisdesignachievesexpectedeffects.Keywords:PTR8000;robot;wirelesscommunication;control当代科学技术发展的特点之一是机械技术、全行驶到指定的目标,执行要求的动作和操作.电子技术和信息技术的相互结合,机器人就是这但是,进入20世纪80年代,机器人技术在信种结合的产物之一.自主式机器人是一个对外界息技术、控制技术、人工智能和传感技术等迅速发环境高度开放的智能系统,能够按照预先给定的展的支持下,已远远超出了服务于制造业的范围
5、,任务指令,根据已知的地图信息作出全局路径规被广泛地应用于非制造领域.在非制造领域应用划,并在行进中不断感知周围的局部环境信息,自机器人已成为当今国际自动化技术的重要发展方[1]主地作出各种决策,自动避开障碍物,引导自身安向.目前国际上对非制造领域机器人(也称为X收稿日期:2008-02-26作者简介:张帆(1980—),男,山东济南人,硕士研究生,主要从事电子与通信方面研究.124重庆工学院学报advancedrobot,我国称为特种机器人)的研究和开表1PTR8000无线通讯模块引脚功能表发非常活跃.特种机器人技术主要研究非制造业管脚功能方向Pin1V
6、CC正电源1.9～3.6V输入I应用并服务于人类的各种先进机器人及其相关高TX-EN=“1”发射模式技术,特种机器人是替代人在危险、恶劣环境下作Pin2TXENITX-EN=“0”接收模式业必不可少的工具,可以辅助完成人类无法完成使能发射/接收模式(区Pin3TRX-CEI的如空间与深海作业、精密操作、管道内作业等的别于配置模式)Pin4PWRPowerdown模式I关键技术装备.在这些领域,自主式机器人的处理Pin5uCLK时钟分频输出O突发事件的能力就显的尤为不足,所以,人与机器Pin6CD载波检测输出O人之间的无线通信控制就成了机器人技术的主流Pin
7、7AM地址匹配输出OPin8DR数据就绪输出O课题.Pin9MISOSPI输出OPin10MOSISPI输入I1基本平台介绍Pin11SCKSPI时钟IPin12CSNSPI使能,低有效IPin13GND电源地该研究所使用的无线通信模块是目前集成度Pin14GND电源地较高且较为主流的PTR8000,机器人使用的是能力风暴,单片机使用的是凌阳61单片机.能力风暴1.2能力风暴和凌阳单片机是国内很多高校都具有的平台,具能力风暴是一个直径为30cm,高13cm的顶有一定的普遍性.端为半圆形,下部装有圆形碰撞环的移动机器人,1.1PTR8000简介它采用单片机M
8、68HC11作为微处理器,扩展了321.1.1PTR8000特点K
