四自由度工业机械手的设计 毕业论文

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1、292012毕业设计（论文）论文摘要本次毕业设计的题目为四自由度工业机械手的设计。本设计是根据三年专科所学的课程进行的，主要有：机械零件设计，机械零件图测绘，液压与气动技术，PLC电子编程技术，理论力学，工程力学等。设计共分为六章，第一章绪论是说明本次毕业设计的目的，意义，研究范围及要达到的技术要求，简述本课题在国内外的发展概况及存在的问题。第二章总体设计以及总体说明，对工业机械手的工作原理、组成及其种类型式进行介绍，确定整个机械手的总体方案。第三章工业机械手的机械部分设计，是介绍各部件的选择及相关数据的确

2、定、性能的分析和各参数的计算；第四章工业机械手驱动系统（气动系统）的设计，包括：回路设计，执行元件选择，控制元件选择以及动作顺序表等进行介绍。第五章工业机械手的电气控制系统的设计，主要介绍了PLC的程序梯形图。第六章是设计的总结。在本次的毕业设计中，能顺利的完成，最重要的是由三位优秀的，具有丰富经验的导师王晓初和李克天老师的详细耐心的解说，教导。而本人也通过《毕业设计指导书》、《机械设计手册》、《可编程序控制器》以及参考其它有关机械手设计的专业书籍,经过十三周的努力终于把此毕业设计编制而成。关键字：机械手，

3、气动系统，PLC，目录1绪论―――――――――――――――――――――――――――――――――――--329291．1课题设计的论述--――――――――――――――――――――――――――――31．1．1工业机械手的技术概述--――――――――――――――――――――――31．1．2现状及国内外发展趋势--―――――――――――――――――――――――41．2工业机械手设计的基本步骤----――――――――――――――――――――――52总体设计―――――――――――――――――――――――――――――――

4、―――62．1设计的基本内容――――――――――――――――――――――――――――――62．1．1总体说明――――――――――――――――――――――――――――――62．1．2驱动方式的选择和设计―――――――――――――――――――――――62．1．3整体机构的确定--――――――――――――――――――――――――--73工业机械手的机械部分设计–--――――――――――――――――――――――83.1工业机械手的规格参数―――――――――――――――――――――――――83.2工业设计手的参数计算

5、――――――――――――――――――――――――---83.2.1手部质量计算―――――――――――――――――――――――――――-83.2.2机械手的爪部夹紧气缸的选择―――――――――――――――――――--93.2.3腕部传动气缸的选择―――――――――――――――――――――――--103.2.4伸缩气缸的选择――――――――――――――――――――――――――--113.2.5对伸缩导杆的校核―――――――――――――――――――――――――--123.2.6配重计算――――――――――――――

6、―――――――――――――――--133.2.7升降部分计算--―――――――――――――――――――――――――――143.2.8对升降导杆的核算――――――――――――――――――――――――---153.2.9挠度计算―――――――――――――――――――――――――――――---153.2.10转台型齿杆式回转摆动气缸的计算――――――――――――――――--164工业机械手的控制部分设计―――――――――――――――――――――――174．1回路计算――――――――――――――――――――――――

7、――――――――--174．2执行元件选择――――――――――――――――――――――――――――――174．3控制元件选择――――――――――――――――――――――――――――――184．4执行元件用气量的计算和空压机的选择――――――――――――――――――214．5气动元件的清单―――――――――――――――――――――――――――――224.6动作顺序表―――――――――――――――――――――――――――――――235电气控制系统设计――――――――――――――――――――――――――――255

8、．1电气控制方案设计和元件的选择―――――――――――――――――――――255．2PLC控制系统设计及PLC及I/O端口分配图的设计――――――――――――255．3PLC梯形图的设计――――――――――――――――――――――――――――255．4PLC的控制程序――――――――――――――――――――――――――――――25总结致谢参考文献1绪论29291．1课题设计的论述AZ机械是现代社会进行生产的主要要