基于g代码的工业机器人的自动编程new

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1、第$&卷第’期机器人<=>=?@Yz6$&5VY6’$##$年""月VYy65$##$文章编号!"##$%#&&’($##$)#’%#&*+%#,基于-代码的工业机器人的自动编程.刘为志栾楠刘宝生(上海交通大学机器人研究所上海$###/#)摘要!随着自动化程度的提高和0123014技术的发展5工业机器人常见的手工示教编程已经不能满足需要5利用0123014软件实现机器人自动编程是工业机器人发展的必然趋势6本文分析了利用通用7代码实现机器人自动编程的可行性5在考虑了数控机床与机器人坐标系统的差异的基础上5具体研究

2、了7代码程序到机器人工作程序的转换算法5并从编程的角度5对轨迹仿真8差错检验以及动态优化进行了讨论6关键词!工业机器人97代码9自动编程9轨迹仿真中图分类号!:;$&文献标识码!<=>?@ABC@-C=DDEF-G@CEFH>I?CE=JC@K@?IK=ILH@F-AM@HLNOPQRS%TUSNP1VVWXNOP

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30、~zWwSYX0引言(E1st./2vs3.1)ZYXS!公司的2:;7离线编程和仿真软件8美国2Rz

31、SW公司的Pzw#WW#!软件等5其中一些单元技术工业机器人编程技术对工业机器人的推广应用已经或正在趋于成熟6但从总体上看5工业机器人离及其应用效率的发挥起着越来越重要的作用5从某线编程技术尚不成熟5大都处在研究阶段5国内更是种意义上说已是工业机器

32、人应用的瓶颈问题4"56在线鲜见成熟的工业机器人离线编程软件6编程(包括示教编程8传感器辅助编程等)柔性差8效现有的离线编程软件大多是对0123014系统率低9特别是随着加工制造业数字化8无纸化的发展图形格式(如62898O7:7等)进行编译(而有一些软趋势5常常要求在只提供电子图纸的情况下进行加件是直接编制自己的机器人012建模系统)5进以工5并没有实物或是模型5就无法通过示教来实现6产生机器人代码并加以控制6这样5虽然具有很强的因此5基于0123014系统的图形交互式离线编程5适用性5但是编码过程繁琐5工作

33、量巨大6笔者结合就成为了工业机器人发展的一个趋势6这两点考虑5提出利用7代码作为中转5实现机器人德8美8日8法等工业发达国家从$#世纪6#年的自动编程的方法6代中后期开始5就对工业机器人离线编程技术进行了研究5近年来更是取得了长足的发展4"55如法国7代码早在$#世纪+#年代就已经作为一种4$5O7;标准被广泛应用于各种数控机床中5它将图纸2WZWW~zw公司开发的01:O1应用软件8日本;WXW%.收稿日期!$##$A#+A#&Yih机器人VjjV年NN月中工件的点!线!面的信息提取为加工工具的运动路人运动指

34、令"并对加工轨迹进行交互模拟仿真J同径"这就大大简化了将其转换为机器人加工指令的时"自动编程系统中的仿真与转换模块与机器人控难度#并且几乎所有的大型$%&’$%(制图软件"如制器进行通信"实时传输数据"控制机器人完成加工)*!+,-’.!(/01.,$%(及%21-$%&都可以直接生作业#成*代码文件#因此"对于工业机器人自动编程"*UVWH?TS*代码标准中使用了笛卡儿坐标系"排除代