国内外苗木嫁接机器人研究现状及发展趋势

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1、第39卷第1期林业机械与木工设备Vo139No.12011年1月FORESTRYMACHINERY&WOODWORKINGEQUIPMENTJan.2011综述国内外苗木嫁接机器人研究现状及发展趋势王锋锋，刘明刚，吴晓峰，曹曦明（国家林业局哈尔滨林业机械研究所，黑龙江哈尔滨150086）摘要：综述了近年来国内外苗木嫁接机器人研究现状，从嫁接方法、效率、结构等方面分析了典型机型的性能特点，并对嫁接机今后的发展趋势作了预测。关键词：苗木嫁接；机器人；发展中图分类号：S776文献标识码：A文章编号：1001-4462（2011）01-0016-03Developmen

2、tTrendofDomesticandForeigcandForeignSeedlinnSeedlingGraftingRobotsWANGFeng-feng,LIUMing-gang,WUXiao-feng,CAOXi-ming（HarbinResearchInstituteofForestryMachinery，theStateForestryAdministration,HarbinHeilongjiang150086,China）Abstract：Recentresearchstatusofseedlingsgraftingrobotsisreviewe

3、dindetail.Theperformancefeaturesoftypicalmodelsareanalyzedintermsofgraftingmethodsefficiencyandstructureandthedevelopmenttrendofgraftingrobotsinfutureispresented.Keywords：seedlinggrafting；robot；development20世纪80年代，蔬菜嫁接栽培技术在日本、韩国、产上应用前景广阔，所以日本从1986年开始就进行了蔬中国和欧美各国普及。为了解决蔬菜手工嫁接效率低、菜嫁接机器

4、人的研究开发工作。日本井关公司于1993年劳动强度大、嫁接苗成活率低等问题，国际上出现了一成功研制出世界上第一台商品化的黄瓜嫁接机器人，随后种集机械、自动控制于一体的机械嫁接新技术。这种新洋马公司、日本烟草公司、小松公司、泷井公司、三菱公司技术不断地完善和发展，适用对象也从蔬菜扩展到农等也相继推出了自己的机型，嫁接对象为西瓜、黄瓜和番业和林业的苗木嫁接。它可以在极短的时间内把茎秆茄等。日本的嫁接机器人已进入实用阶段，研制开发的嫁直径为几毫米的砧木与接穗嫁接为一体，使嫁接速度接机器人有较高的自动化水平，但机器体积庞大，结构复和嫁接苗作业质量明显提高，有利于生产管理

5、和规模杂。目前采用的嫁接方法主要有以下几种。化生产。由于砧、穗接合迅速，可避免切口长时间氧化①贴接法：将砧木和接穗都削成斜面，然后将两个和苗内液体的流失，从而大大提高了嫁接成活率。斜面贴靠在一起，再用嫁接夹或塑料套管固定，此方法目前只有日本、韩国和中国等为数不多的几个国操作简单，是机械嫁接采用最多的方式。例如，1994年家开展了苗木自动嫁接研究。从国内外研究的情况来井关公司同日本生研机构协作推出的GR800B型半自看，目前嫁接机械研究的主要适用对象为蔬菜，林业专动嫁接机能自动切掉双叶瓜科砧木的一个单叶，嫁接用嫁接机械的研究还处于起步阶段。苗由树脂制成的夹子固定，

6、该机的生产率为550～800株/h，自动化程度己经达到相当高的水平；洋马公司与1国外嫁接机的研究生研机构协作开发的“全自动接ぎ木ロボツトAG1000”由于蔬菜嫁接自动化及嫁接机器人技术在农业生主要由穗木、砧木、嫁接苗的输送装置，嫁接作业部分，收稿日期：2010－11－17夹子供给部分，控制部分等组成。2004年又推出了体积基金项目：国家科技支撑计划专题子项目“油茶精深加工小、操作方便的T600型半自动瓜科嫁接机，其可自动及先进配套装备研究”（2009BADB1B03)完成砧木和接穗的切削、对接及上固定套管作业，生产第1期王锋锋，等：国内外苗木嫁接机器人研究现状及

7、发展趋势17率可达600株/h，嫁接成功率达98%。多个领域取得了较大的成就，解决了蔬菜幼苗的柔嫩日本烟草公司研制的热缩管蔬菜嫁接装置的特点性、易损性和生长的不一致性等难题，实现了蔬菜幼苗是采用塑料制成且加热会收缩的特殊管子作为接合材嫁接的精确定位、快速抓取、良好切削，并对树苗的嫁料，加热后可以给茎表面消毒，防止水分从嫁接接合处接技术进行了探索。蒸发，提高了嫁接成活率。三菱公司根据日本全国农业1998年中国农业大学开发出的2JSZ-600型自动协同组合联合会（JA）的嫁接苗生产模式开发出了嫁接机器人采用贴接法，可完成砧木和穗木的取苗、切MGM600型全自动嫁接机

8、，其使用专用弹性透明套管