基于windows+nt的开放式机器人实时控制系统new

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1、万方数据带”莹第；期上海交通大学学报V。Ij7N¨-l2Ⅲ}：j年‘fiJ()IfRN^【．()FⅫ1AN(；l{A1JIA(JI()NGUNlVERSIlYMa。2“’3=!!!一—一；=———=———；——————————一————==——====；============；============#============一=一文章编号：l(m62167(2003)05—0724—05基于WindowsNT的开放式机器人实时控制系统张广立，付莹，杨汝清，张伟军(上海交通大学机器人研究所，上海200030)摘

2、要：针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性，开发了一个可在wmdowsNT平台下运行的开放式工业机器人控制系统．该系统采用单处理器结构，可在通用的工业计算机和w⋯(10wsNT加RTx实时扩展环境下运行，具有良好的实时性和友好的图形用户接口．系统软件采用3层递阶结构和模块化设计，各模块之间的通信被抽象和统一为接口，并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置，可灵活地添加或删除接口，使系统软件具有良好的开放性和可扩展性为了便于推广应用．采用标准C语言作为机器人编程语言，并提供一系列机器人编程接口供用户程序

3、调用．使用户可方便地修改和添加控制算法，关键词：机器人控制器；开放结构控制器；实时控制；机器人学中图分类号：TP242文献标识码：AAR0bOticReaI—t{meC0ntrOISystemwithODenArchitectureBasedOnWindowsNTzffANGc“ang一2i，FUY"18，YANcRt卜qing，zHANGwerJM}2(I{esearchInsI．ofR。b。1icsShan曲aiJiaoto“gul¨v．．Shanghai200030，(111；na)Abstract：Afl

4、opcnarchltectureindust—alrobolircontr(】l8ystPmbasedonWindowsNTwasdeveJopcdt()¨v(-rr。r『1。【hc】】nlitatlonsofthespeciaIarchlIecturesadoptedby1rad¨lona】industrlalrobots．Thlsrubutlccon”ol5ystPnl，wh。searchitecturelssj“gleCPUstructure，canrunatgencralindustrialcomputP

5、rH．()w1“gtuWIndowsNTopPrati。n5ystemandRTXreal_IlmecxtunsiDnenvironmenI，1hcconIrulsystenlhsfrlrT】cllygraphlcuserInterfaccaswellasgoodreal—timeperf。rmance．Duetot}1e“1rcclaye卜hlerarchical，lrcllItc【lurcaIl(1modularizationofthesvstcrTlsoftware，inwhifhIhcnlodulesca

6、ncommunlcatcw“h·achotht-r1hro“gh“1eunl九cdinterfaces，theconlr018ystcmis。penandextensiblc．Furthermore．111PlrllrrIafes111111csys{emcanbeaddedorrenl。vcdPasilythroughthe1nlcrfacec。nfigurationsuh5ysleT11．T。I)rom【)teIhPapPlirall。noftherobotsystem，Cla“gu49eisusedasth

7、cbaslcprogrammi“glangLl39c。fIher曲()tsystem．Aserialofrobutprogrammi“gAPIisl’rovidedtomakeusPrsdcveluptheirownr01)。lrl川)lI_c8fl。nseasllyandflexlbly．Keywords：r()b()tconlr011er；oI)enarchitectureconIroll(-r；reaI—timecontrol；robotks传统上业机器人的控制系统采用r专用汁算收稿日期基金珊目作者简介!0

8、02t()R一27国家自然科学基金(6997二ol4)：国家高技术研究发展【l划(863)项目(863一。l2—972()lJ4)张r立【19751，男，河南南阳市^．博士，M事机器人控制研究机、专用机器人语言、专用操作系统和专用的微处理器⋯．这种封闭式结构限制了它的可扩展性和灵活性．为r克服々用封闭式结构的局限性．现代机器人控制器正在向开放式、通用性方向发展”、．到目前