基于无线射频识别技术的自动导引车导航方法的研究

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1、电电工电气工电气(2009No.12)基于无线射频识别技术的自动导引车导航方法的研究基于无线射频识别技术的自动导引车导航方法的研究顾佳炜，楼佩煌(南京航空航天大学机电学院，江苏南京，210016)摘要：自动导引车是自动化物流系统、柔性生产组织系统的关键设备。为了克服自动导引车现有导航方法的某些缺点，设计了一种基于无线射频技术的导航方法。采用了无线射频识别技术与自动导引车的集成系统，通过无线射频系统中电子标签的配置和相应的导航算法，实现了精确导航。该方法已应用到实验室自动导引车的导航中，简化了导航系统，降低了成本。关键词：无线射频识别；自动导引车；导航中图分类号：TM763文献标识

2、码：A文章编号：1007-3175(2009)12-0022-03ResearchonAutomatedGuidedVehicleNavigationMethodBasedonRadioFrequencyIdentificationTechnologyGUJia-wei,LOUPei-huang（CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China）Abstract:Automaticguidedvehiclesare

3、thekeyequipmentsinautomatedlogisticssystemsandflexibleproductionsystems.Inordertoover-comesomeshortcomingsoftheexistingautomatedguidedvehicles(AGV)navigationmethods,anavigationmethodbasedonradiofrequencyidentification(RFID)technologyisdesignedinthispaper.Thisnavigationmethodisbasedontheintegrat

4、ionofRFIDintoAGV.Precisionnavigationisrealizedthroughtheconfigu-rationofradiofrequencytaginRFIDsystemandcorrespondingnavigationalgorithm.Withthefurtherdevelopmentanddeeperresearchinradiofrequencytechnology,thisnavigationmethodwillbeaverygoodapplication.Keywords:radiofrequencyidentification;auto

5、matedguidedvehicle;navigation0引言他们所接收的电磁信号的强度差异可以反映车辆偏离路径的程度，自动控制系统根据这种偏差来控制自动导引车(AutomatedGuidedVehicle－智能车辆的转向，连续的动态闭环控制能保证车辆AGV)是一种无人操纵的自动化运输设备，它能承载对设定路径的稳定自动跟踪。地下埋线电磁感应导一定的重量在出发地和目的地之间自主驾驶，自动航方式虽然技术成熟，并已经商品化，但该种导航运行。AGV是自动化物流系统、柔性生产组织系统方式的路径设置成本高、周期长、不便于维护和改的关键设备。造。随着AGV应用领域的不断扩展，其引导的柔性根据

6、导航信息的形式，AGV的导航一般分为无差的缺点日趋明显。线式导航和有线式导航。无线导航又可分为参考位标识线图像识别导航通常由AGV系统利用电荷置设定法、标志反射法、图像识别法；有线式导航耦合器(CCD)采集路径标线和标志的图像信息，经可分为埋线磁感应式引导法、标识线图像识别法。过数字信号处理(DSP)对图像的处理来识别路径，其中应用较为广泛的导航方式主要有埋线磁感应式并根据车辆与路径轨迹之间相对位置的判断结果来导航、标识线图像识别导航。控制车辆运行方向。该方法的缺点就是识别结果很埋线磁感应式导航需要沿预先设定的行驶路径大程度上依赖于图像分割的结果，当图像分割效果埋设电线，当高频电

7、流经过导线时，导线周围产生不理想时，容易出现误识别。为了提高识别的可靠电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，性，有必要加强对原始图像的预处理，并且由于运动控制对图像处理速度有较高的要求，一般都要采作者简介：顾佳炜(1986-)，男，硕士研究生，研究方向为机械制造柔性自动化。22基于无线射频识别技术的自动导引车导航方法的研究电电工电气工电气(2009No.12)用DSP进行图像处理，系统较为复杂。机控制、故障检测与车身诊断以及防撞与刹车控制。针对上述导航方式存在的缺点，本文