机器人仿真研究的现状与发展趋势_衣勇

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1、制造业信息化仿真/建模/CAD/CAM/CAE/CAPPMANUFACTURINGINFORMATIZATION机器人仿真研究的现状与发展趋势衣勇，宋雪萍（大连交通大学机械工程学院，辽宁大连116028）摘要：机器人仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。根据不同的仿真目标，选择相应的仿真软件是非常重要的。文中介绍了国内外常用的仿真软件及其特点。最后，展望了机器人仿真技术的发展趋势。关键词：机器人；仿真技术；仿真目标；仿真软件中图分类号：TP24;TP391.9文献标识码：A文章编号：1002－2333（2009）07－0063－03ThePresentSituationandDevel

2、opingTrendofRobotSimulationResearchYIYong,SONGXue-ping（SchoolofMechanicalEngineering,DaLianJiaoTongUniversity,DaLian116028,China）Abstract：Robotsimulationtechnologyisanimportantpartofrobotresearch.Accordingtodifferentsimulationtargettochoosetherightsimulationsoftwareisveryimportant.Finally,thedevel

3、opingtrendofrobotsimulationtechnologyisdescribed.Keywords：robot;simulationtechnology;simulationtarget;simulationsoftware1引言2.1清华大学THROBSM机器人仿真系统仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。随着它包括了机器人的动力学和控制的仿真，因而可以机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人利用该系统对机器人系统进行动态分析和研究。尤其适仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方合于对机器人进行控制和轨迹规划方法的研究。该系统便的工具，发挥着越来越

4、重要的作用。通过仿真试验来研由于配备了机器人语言及示教功能，因而也具备离线编究机器人的各种性能和特点，已经是机器人理论研究必备程的功能，它为机器人的应用提供了经济和安全的试验［1］方法之一。同时，仿真试验结果也为制造机器人提供了有手段。同时也可用作机器人的教学和培训的辅助工具。效的参考依据。近年来国内外已有许多功能齐全的、商品2.2ROSIDY仿真软件化的机器人设计和研究仿真软件问世。机器人仿真系统对ROSIDY是上海交通大学机器人研究所的俞文伟和理论和实践的价值、意义及作用是显而易见的。邓建一研制开发的一套通用化工业机器人图形仿真软件。2国内仿真研究的现状其图形功能和通用性具有很强的实用

5、价值。ROSIDY是机目前国内对机器人仿真的研究基本上还处于探索阶器人设计、分析研究和推广的有力工具。由于ROSIDY采段，大部分研究都依附于已有的软件而进行的二次开发。用商品化图形软件作为图形支撑从而大大地降低了软件我国仿真技术研究起步较晚，但还是取得了一些成果。开发的成本并保持了完善的图形功能。该软件对于一般工!!!!!!!!!!!!!!!!基金项目：国家自然科学基金资助项目（50505004）业机器人有良好的扩展性，以利于用户的开发使用。此外，辽宁省基金项目（20051061）用户可独立运行ROSIDY对感兴趣的机器人进行图形仿辽宁省教育厅项目（05L050）真，也可通过软件接口调用

6、ROSIDY。尽管在某些功能方!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!法。分析结果表明，工作载荷为1960kN的硫化机，需要［5］赵科，荣照，童水光，陈爱萍.硫化机横梁结构的有限元分析及5.8级以上的螺栓（抗拉强度500MPa，屈服强度400MPa）优化［J］.橡塑技术与装备，2005，31（5）：1-4.［6］焦冬梅，李晓艳，吕柏源.上横梁的有限元分析［J］.橡塑技术与才能满足强度需要。装备，2004，30（4）：1-5.［参考文献］［7］李军亮，吕柏源，危卫华.轮胎定型硫化机螺旋锁模机构螺母螺［1］郝为建，胡丽娟

7、，孙凯，吕柏源.电动螺旋轮胎定型硫化机侧板的纹受力有限元分析［J］.橡胶工业，2005，52（5）：304-307.有限元分析及结构优化［J］.橡胶工业，2008，55（5）：302-305.［8］徐灏.新编机械设计师手册上册［M］.北京：机械工业出版社，［2］赖福昆，谢志宇.有限元分析在轮胎定型硫化机优化设计中的1995：3-29.（编辑昊天）应用［J］.轮胎工业，2008（1）：44-45.［3］陈建良，李祖辉，邓芳