基于沿主光轴方向摄影立体像对的相对定向与核线排列new

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7、，移动测图、隧道摄影测量，特别是行走机器人视觉等实际应用中都会出现沿主光轴方向拍摄的序列影像，对沿主光轴方向的前后视立体像对的摄影测量的基本问题：径向差、切向差（相当于常规摄影测量中的左右视差、上下视差）；相对定向；核线的排列等进行讨论，并进行实验验证。关键词：沿主光轴方向摄影测量；相对定向；径向视差；切向视差；核线排列异，如图)所示。为方便起见，以下将它称为“纵>引言向摄影”方式。在此情况下，摄影测量的一些基本摄影测量与计算机立体视觉，均是研究“由不问题，如视差、相对定向、核线排列等与传统的摄同视

8、点摄影所构成的立体像对”重建被摄物体的影测量就有很大的差别［#］。空间形态、位置的学科。但是摄影测量中，所谓目前在运载体“着落”时的定位、移动测图、隧“不同视点”的摄影中心/#，/)所构成的基线道摄影测量，特别是行走机器人视觉，全方位立体的主分量QKI（D，D，D）一般为D［#］。/#/)EFGE等实际应用中都会出现沿主光轴方向拍摄的序列然而，对于沿摄影机光轴移动所构成的立体像对，影像，如何来利用和处理这些影像是目前摄影测构成立体像对的基线D的分量：DG"DE，量和计