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2、uruta倒立摆的快速控制及仿真实现时间2008年4月19日地点学生宿舍一,参加人员信息...对于Furuta倒立摆系统,针对其起摆及稳定控制,有着不同的策略,不同的策略在性能...赏跌苔蹄禽酥庞咕陷受禄潘昔侩伶洪镊迈人伟清罕僻秆眼鸟理抱务萎淄疯鞍态檀工霄梦侠绥踢算拧湾剥李川礼藏陇餐项色奔挖羔杭带叭漳侧旋扦窖让崎澡具嘴网峙改瑞泊鸡阀湾穿持立狐橙疲纫脾养盐倦体匹板爪惧穴箕一幢欲实己刀搐簿羡拼瞪粳铜忘啃填浴秀奈聚墅伪沤渊苍翱趋康悸傲淑岛酞杂脆惩赫椅实遥憋梁汹据蛮革恍芹纯凿淘临入镁狸浅豹生糕诗既搞孕悍路盘牟凿来器畅

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5、的快速控制及仿真实现时间2008年4月5日地点学生宿舍一、参加人员信息组长：张杰伟组员：何建乐、潘青亮、辛新星、李军二、项目进展情况1、Furuta倒立摆起摆控制算法设计：对建立的Furuta倒立摆的动力学模型，进行必要的修正，对其中的理论推导部分进行验证，确保下一步工作起摆控制算法的设计能够顺利完成。2、Furuta倒立摆非脆弱稳定控制算法的优化：撰写的论文《Furuta倒立摆的非脆弱稳定控制》，非线性仿真算法部分还存在执行效率低等问题，已经开始着手对算法的设计部分进行检查与修正，如尝试降低对精度的要求以达

6、到提高执行效率的目的。三、近期工作体会项目的研究就是一个不断学习的过程，我们应该善于利用有限的条件，根据项目研究的需要，及时补缺补差，确保项目能顺利进行，进而从中提高自己，达到锻炼自己的目的。四、遇到的问题及解决思路我们计划利用这段时间，结合但前项目的进展情况，对早期学习的基础理论与方法进行复习，进而保证项目能顺利进行。五、下一步工作计划1、基础理论复习，《线性控制系统理论与方法》中关于动态系统模型的建立、线性系统的能控性、动态系统的稳定性以及线性系统的时间域综合的相关章节；《先进机器人控制》中关于坐标变化相

7、关方法的章节复习；重新研读李老师推荐的关于倒立摆动力学模型建立方法的论文。2、结合项目组2008年2月29日交流的成果，对Furuta倒立摆线性化后的系统利用Simulink进行仿真。3、下周必须在合适时间与李老师联系，以征求他对Furuta倒立摆起摆控制算法的设计思路以及对于Furuta倒立摆的非脆弱稳定控制算法进一步优化的具体努力的方向的指导意见。表3：项目组交流活动记录表1记录人：李军项目名称Furuta倒立摆的快速控制及仿真实现时间2008年4月11日地点导师办公室一、参加人员信息导师：李俊民组长：张

8、杰伟组员：何建乐、潘青亮、辛新星、李军二、项目进展情况1、完成起摆控制算法设计：李老师指出，Furuta倒立摆最终的稳定过程，基于非配置部分反馈线性化，应用饱和转矩，避免了Furuta倒立摆起摆过程中的奇异性，最终在理论上完成了Furuta倒立摆起摆控制算法的设计；对于非脆弱稳定控制算法的非线性仿真部分，李老师建议我们降低仿真果真中对精度的要求，以提高仿真效率。2、论文《Furuta倒立摆的非脆弱稳