基于plc气动机械手的控制系统

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1、万方数据兵工自动化自动嗣●与控嗣O．I．Automation一2008年第27卷第4期AutomaticMeasurementandControl2008，V01．27，No．4文章编号：1006—1576(2008)04—0083—02基于PLC气动机械手的控制系统陈志权(广东罗定职业技术学院电子信息系，广东罗定527200)摘要：介绍一种基于PLC气动机械手的控制系统，其工作原理：当A流水线上的工件到位后，机械手便下降，用气夹夹紧工件，然后机械手上升，右移到B流水线．Y-A-，接着机械手下降，随即气夹释放工

2、件到B流水线上，最后机械手全部复位．关键词：自动控制·9PLC；机械手中图分类号：TP241；TP273文献标识码：APneumaticManipulatorContr01SystemBasedonPLCCHENZhi-quan(Dept．ofElectronicsInformation，LuodingPolytechnicCollege，Luoding527200。China)．Abstract：IntroduceonepneumaticmanipulatorcontrolsystembasedonPLC．I

3、tworksasthefollowing：whenoneworkpieceoillineAal-rives·pneumaticmanipulatorcomesdown，clampstheworkpiece．Andthen，itgoesup，turnsright，comesdownandsettheworkpiecefreeonlineB．Finally，pneumaticmanipulatorrestores．Keywords：Autocontrol；PLC；Manipulator0引言在工业生产中，利用气动机

4、械手将工件从一条流水线搬运至另一条流水线。为实现机械手的自动控制，介绍一种基于PLC的气动机械手控制系统。1气动机械手的工作过程气动机械手搬运工件工作过程示意图如图l。图中传送带A、B分别由电动机M1、M2驱动。其中，传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个工件时，该传送带向前步进一段距离，以便机械手在下一个工作循环中取走下一个工件。P拉l＼N▲一@劁工卜拉试口图1气动机械手搬运工件工作过程示意图气动机械手的具体工作流程如下：按下启动按钮一>机械手上升一>机械手上升到位信号一>机械手左旋一>机械手左

5、旋到位信号一>机械手下降一>机械手下降到位信号一>传送带A运行一>当检测传送带A有工件通过，机械手抓物夹紧一>机械手上升一>机械手上升到位信号一>机械手右旋一>右旋到位信号一>机械手下降一>机械手下降到位信号一>机械手松开，将工件放在B传送带上。至此，机械手完成一个工作循环过程。2气动机械手的控制要求在气动机械手的工作过程中，气动机械手的回转运动由气动阀YVl、YV2控制，机械手的上、下运动由YV3、YV4控制，机械手的夹紧与放松由气动阀YV5、YV6控制。其中到位信号分别是：手臂右旋到位行程开关为SQ3，手臂

6、左旋到位行程开关为SQ2，手臂上升到位行程开关为SQ4，手臂下降到位行程开关为SQ5。用PLC控制后，气动机械手的动作要求为：(1)机械手在原始位置时(右旋到位)SQl动作，按下启动按钮，机械手爪松开，传送带B开始运动，机械手手臂开始上升。(2)机械手上升到上限位置，状态开关SQ4动作，上升动作结束，机械手开始左旋。(3)机械手左旋到左限位置，状态开关SQ2动作，左旋动作结束，机械手开始下降。(4)机械手下降到下限位置，状态开关SQ5动作，下降动作结束，传送带A启动。(5)传送带A向机械手方向前进一个工件的距收

7、稿日期：2007—12—13：修回日期：2008—02—20作者简介：陈志权(1979一)·男，广东人，助教，中山大学在职硕士研究生，从事计算机通信、自动化控制研究。·83·万方数据兵工自动化2008年第27卷第4期自动溺量与控耐AutomaticMeasurementandControl0．I．Automation2008．V01．27，No．4离后停止，机械手开始抓物。(6)机械手抓物夹紧，机械手开始上升。(7)机械手上升到上限位置，状态开关SQ4动作，上升动作结束，机械手开始右旋。(8)机械手右旋到右限位

8、置，状态开关SQ3动作，右旋动作结束，机械手开始下降。(9)机械手下降到下限位置，状态开关SQ5动作，机械手松开，放下工件。(10)机械手放下工件后，经过适当延时，一个工作循环过程完毕。3PLC输入／输出地址分配表根据气动机械手的控制要求，确定PLC的输入、输出地址分配表如表l。表1PLC的输入、输出地址分配表器件代号地址功能说明SQl％IO．2夹紧动作限位行程开关SQ2％10．3左旋