嵌入式运动控制器交互系统设计

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1、⑧论文作者签名：指导教师签名：论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员I：委员2：委员3：委员4：委员5：答辩日期：Author’Ssignature：Supervisor’Ssignature：Thesisreviewer1：Thesisreviewer2：Thesisreviewer3：Thesisreviewer4：Thesisreviewer5：lIlllIllllIIllIlUlIIIY2523845ExaminingCommitteeChairpers06：ExaminingCo

2、mmitteeMembers：Dateoforaldefence：浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝垄太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：舭签宁日期：汐，乒年3月掰日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝姿盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本

3、论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝婆态堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：金旭导师签名：签字日期：五9峥年专月站日签字日期：年月日浙江大学硕士学位论文致谢岁月荏苒，在浙大求学七年的时间如同白驹过隙，这一篇论文将是我在求是园交上的最后一份答卷。浙江大学以求真务实的学风、海纳百川的胸怀教我求学成人，使我得以在这一片广阔的天地里学习飞翔。值此论文完成之际，谨向曾给我帮助和支持的人

4、们表示衷心的感谢和真诚的祝福!首先要感谢悉心栽培我的导师颜钢锋教授。颜老师渊博的学识，严谨的治学态度，幽默的处世哲学都使我受益良多。在三年的学习生活中，颜老师用和蔼可亲的笑容和与学生同甘共苦的态度陪伴我们度过了快乐的硕士时光，用广博的视野丰富的工作经验为我的学习工作把握方向，在科研工作中给了我大量的宝贵建议和指导。在此，我要向颜老师表达真挚的谢意。还要感谢项目组的马汉波，李辉耀和贺人庆。在项目进行过程中，各位同学一次次积极参与项目会议讨论，关心支持我的工作，给予我很多帮助支持，给我带来了很多启发。最后，还要感谢饭饭组合的王莉

5、莉，韩志敏，叶李心。感谢你们给我的硕士生活添加了绚丽的色彩，分享我的快乐，分担我的忧愁，感谢你们在我生活中给我的帮助、鼓励，难以忘记我们洒在老和山脚下的一片片欢声笑语，愿友谊天长地久。金旭2014年1月浙江大学硕士学位论文摘要针对传统机器人运动控制器成本高体积大等不足，基于工业机器人控制原理，本文提出了一种采用ARM系列嵌入式系统的多轴运动控制器上位机编译控制方案。首先，基于整体项目功能结构框架，设计制作了嵌入式ARM为核心的运动控制交互器硬件系统，加入了通用标准器件，扩展了存储和显示输入等外围功能，通过串口功能与DSP和F

6、PGA通信。其次，以VAL语言为基础设计了一套简单有效的机器人控制语言，结合了基本机器人运动指令和焊接控制指令。基于Lex和Yacc开发了从机器人语言到中间执行机器码的编译解释程序。接着在ARM模块中移植了Linux操作系统，以Qt／Embedded为框架设计了用户操作界面．，设计了强大的触摸编辑能力，提供了常用的端点示教和单轴示教功能。最后，所设计的系统成功应用于ana3517平台，为验证效果设计了一条测试路径程序，编译并执行，实际结果系统能够准确解读机器人语言，并与下位机配合完成线路解算工作，准确实现了预定轨迹。本系统采

7、用嵌入式结构，减小了控制器体积，降低了制造成本，运行可靠，易操作，界面友好。关键词：嵌入式运动控制器，机器人语言，示教编程浙江大学硕士学位论文abstractAbstractTomakeupthelimitationofhighcostandinflexibilityoftraditionalmulti-axiscontrolsystem，thispaperpresentsallembeddedprogrammingandcompilingsoftwareofmulti—axismotioncontrolsystembase

8、donARM．Firstly，basedontheframeworkofthefunctionoftheproject，thispaperdesignsahardwareofinteractivedeviceonembeddedARM．Somestandarddevicesareadded