基于实数编码的免疫思维进化算法及其在pid控制器参数整定中应用

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1、太原理T大学硕士研究生学位论文表索引表2—1算法描述中所用符号含义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯97I’able2．1DenotationofMEA⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．9表2—2IMEA描述中所用符号含义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯161’able2—2DenotationofIMEA⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯16表2—2多峰函数优化结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一22Figure2—2OptimizedResultofMulti—mo

2、dalFunction⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．．⋯．22表2—3Michalewicz函数优化结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．24Figure2．．3OptimizedResultofMichalewiczFunction．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．⋯．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24表2—4Shekel’SFoxholes函数优化结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯26Figure2．．4OptimizedResultofShekel’SFoxholesFunction．．．．．

3、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26表3．1Ziegler-Nichols整定公式(一)⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯34T，lble3—1Ziegler-NicholstuningformulaI⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．34表3—2Ziegler-Nichols整定公式(二)⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯34Table3—2Ziegler-NicholsmnmgformulaII⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．34表3—3衰减曲线振荡法整定公式⋯⋯⋯

4、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯35Table3—3tuningformulafordampedoscillationmethod⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．35表3—4三种算法控制Gl(s)最优PID参数值⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．44Table3-4OptimalParametersofPIDOptimizedbyThreeAlgorithmstOControlGt(s)⋯⋯44表3—5三种算法控制Gl(s)阶跃响应动态性能指标⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．44Table3—5DynamicPerformanceIndexesofThre

5、eAlgorithmstoControlGI(s)⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．44表3—6三种算法控制G2(s)最优PID参数值⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．46Table3-6OptimalparametersofPIDoptimizedbythreealgorithmstocontrolG2(s)⋯⋯⋯．．46表3—7三种算法控制G2(s)阶跃响应动态性此匕"批JEl标⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．46Table3—7DynamicperformanceindexesofthreealgorithmstocontrolG2(s)⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．46表3—8两种算法最优PI

6、D参数值⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯48T拍le3—8OptimalparametersofPIDoptimizedbythreealgorithmstocontrolcascadecontrolsystem．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48表3-9三种串级控制系统阶跃响应动态性1月-．匕匕叮4日e*标⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一49Table

7、3-9DynamicPerformanceIndexesofThreeAlgorithmstoControlCascadeControlSystem．．．．．．．．．⋯⋯．⋯⋯．．⋯．．．．．．．．⋯⋯．．．．⋯⋯⋯⋯．．．．．．．．．⋯．⋯⋯．．．．．．．．．．⋯⋯．．⋯⋯．．⋯⋯⋯⋯．．⋯．．．．．．⋯．．⋯．49表4一l任务的状态⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一54TIable4一lStatusofTask⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯