穿戴式下肢康复外骨骼步态与控制策略研究

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1、分类号：——UDC：穿戴式下肢康复外骨骼步态与控制策略研究WEARABI。EEXoSKELEToNLoⅥ，EREXTRE加TYGAITREHABILIT舡IoNANDCoNTRoLSTRATEG、7学位授予单位及代码：篮查堡王太堂!!鱼!堑2学科专业名称及代码：扭撼剑迤蕉基自麴丝i鱼璺垒圣Qi≥论文起止时间：圣Q!圣：垒=圣壁!圣：!至长春理工大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文，《穿戴式下肢康复外骨骼步态与控制策略研究》是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表

2、或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名：盘瘗鑫忍必年土月旦日长春理工大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解“长春理工大学硕士、博士学位论文版权使用规定”，同意长春理工大学保留并向中国科学信息研究所、中国优秀博硕士学位论文全文数据库和CNKl系列数据库及其它国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权长春理工大学可以将卒学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。

3、作者签名：二盘蕻廷导师签名拯趔．年土月丝日摘要穿戴式下肢康复外骨骼技术是近些年来新兴的一门技术，是人机一体化技术的一个分支。“以人为核心”的人机一体化技术是当代高新技术的代表，也是一个国家科技水平的体现。将人机一体化技术引入到康复训练中已成为热门课题之～。本文研究的穿戴式下肢康复外骨骼是介于人与两足机器人之间的一种人机一体化设备。通过solidworks软件绘制其结构模型，使用ANSYS软件分析结构模型的应力和弹性形变，应用动态三维捕捉系统采集正常人的步态轨迹，使用RATLAB软件分析步态特征，制定控制策略，使其尽可能的接近人体下肢生理结构，通过驱动设备模仿正常人体

4、步态，带动患者进行行走训练，使有行走障碍的病人得到康复。关键词：穿戴式外骨骼MATLAB仿真三维动态捕捉系统控制策略ABSTRACTWearablelowerlimbrehabilitationexoskeletonstechnologyisatechnologyemerginginrecentyears，isabranchofman-machineintegrationtechnology．Istherepresentativeofcontemporaryhi曲-techman-machineintegrationtechnology,isalsoallembod

5、imentofnationalscientificandtechnologicallevel．Willbeintroducedtotheman-machineintegrationtechnologyhasbecomeoneofhottopicsinrehabilitationtraining．Wearablelowerextremityexoskeletonrehabilitationofthisstudyisbetweenamallandman-machineintegrationequipmentbetweenbipedrobot．Drawingthe—str

6、uctureofthemodelbysolidworkssoftware，TheBseofANSYSsoftwareanalysisstructurestressandtheelasticdeformationofthemodel，usingdynamicthree．dimensionalcapturesystemcollectedanormalgait，gaitanalysisusingMATLABsoftwaretoformulatecontrolstrategies，makeitasclosetothephysicalstructureofthehumanlo

7、werlimb，bydrivingthedevicetomimicthenormalhumangait’walkingtrainingtodrivepati∞tstomakewalkingdisorderpatientshavebeenrecovered．Keywords：wearableexoskeletonMATLABsimulationthree-dimensionaldynanIiccapturesystemcontrolstrategyII目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯I录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2第一章绪论⋯⋯⋯