六自由度机械手本体结构关键技术研究

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1、咯尔滨工程大学硬士擎位论文摘要本文主要阐述了六自由度机械手本体的总体构成及其具体的结构设计，并对机械手单关带位置伺服系缆进行了研究。论文善先辩嗣岁}强予蒸汽发生器硷穆熬祝壤手静发裁缓况送行了分绍，根攒机械手的工作环境、作业内容及性能要嫩，提出了通过斜推机构将机械手送入水室并利用液压胀紧装鬣将机械手固定在蒸汽发生器水室的管板平面上静慧体方案。确定了梗槭手务耪饕长度及菇关萤转角藏黧，莠对掇缀手瓣榫效空间进行了计算。通过辩枫械手极限位激的分析，采用静力学的分析方法，对机械手各关节所受的最大力矩进行了计算。建立了六自出度机械手的邋动学模型，对枫械手的运动学正逆解进行了诗舅，并蕹警爨了搬被手豹

2、嚣鼙院矩薄。交予撬械手豹麓王误差、飘械传动误差等诸多因素会导致机械手术端的位鹭和螫态产生误差，因此本文利用微分法，对机械手的误差进行了分析。瓣规攘手关第瓣设计进行7详缨瓣余绥。袋惩电撰痰鬃式豹关节终构方案，将分装式毫流力矩电机餮警谐波减速器柔轮内部，将用于铡量电机转角与关节转角的两个旋转变压器鬣于关节内部，从而使得关节结构简洁紧凑，增大了关节的输出力矩。瓣检修辊城孚攀关节位警绢溉系统遗符7研究。镯滕系统静硬伴采用了模块化的结构，以pc机作为实验平台，通过专用的运动控制器控制关节的运动。鞭动部分选用丁直流伺服驱幼嚣。采用岗精度的光电编码器作为遮度和建耋戆爱馕：琵终。论文还慰位鬟髑骚系统

3、戆较伟送行了-h-绥。论文最后介绍了机械手单关节的试验情况。试验结粜液明，研制的机械手关节具有输出力缀大，位置f司服定位精度搿等特点，其蒜项性能指标均能够满足橇裰手的设毒}要求。关键词。六自由发机械手；机械手关节：谐波减速器；使蕊伺服系统蹬象滨工程大学硬圭学位论文AbstractThispaperintroducedtheconstitutionandspecifi￡designofrobotwithsixDOFandresearchedthepositiencontrolsystemofSinglejointofrobot．Thepaperintroducedthedevelopm

4、entsurveyofrobotformaintenanceandinspectionofsteamgeneratorsandexpoundedtheprojectthattherobotiSinstalledinthetubesheetofSGbypushingmachineryandhydraulicmachinerybasedoncircumstancesandcontentsofworkinganddemandofrobot。Theworkingspaceofrobotandmaximumtorqueeveryjointofrobotareobtainedbycalculat

5、ionandthecourseofrobotinstallingiSarranged．Thekinematicmedeloftherobotwithsix瀚Fisanalysedandestablishedandtheforwardandinversekinematicequationareobtained．TheJacobianmatrixisdeductedbasedonthiSmode．Becausethepositionandorientationerrorsoftherobotend—effectorarecausedbyanumberoffactorssuchastole

6、ranceinmanufacturingandassembly，mechanicaltransfererrorsandSOon，thiSpaperanalysedtheerrorsofrobotbydifferentialmethod．Thepaperintroducedthestructuredesignofjointinparticular，adoptsthestructuretypeofcombinationofharmonicreducerandDCtorquemotor，andthejointcomprisestworesolverswhichmeasuretheangle

7、sofmotorandjoint。Forthisreason，dimensionofthistypeofjointiSsmaliandthetorqueofjointincreasesapparentIy．Thepaperresearchedthepositioncontrolsystemofsinglejointofrobot。Thehardwareofsystemadoptsmodularstructureanditsflatispersoncompu