基于arm的ieee标准电脑鼠研究与实现

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1、学位论文创新性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安石油大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。论文作者签名：鏖盏学位论文使用授权的说明本人完全了解西安石油大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安石油

2、大学。学校享有以任何方法发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为西安石油大学。论文作者签名：壅也导师签名：韪魁日期：兰：!!垒五日p日日期：趣必纽!叩I·注：如本论文涉密，请在使用授权的说明中指出(含解密年限等)。"o一一■0-r¨_，一．．卜一}o，曩誓、l。。萼≮一x，‘·小∽‰。菇。^o～∥分I√≮∥砖¨豫■雌，㈠Jb‘暂{．i，，．《；翟承w弘r≯_嵩IIIIIIIIIIIIIIIr『I‘中文摘要YI9434论文题目：专业：硕士生：指导教师：基于A删的

3、IEEE标准电脑鼠研究与实现检测技术与自动化装置宗磊(签名)崔琪琳(签名)摘要将红外传感，电动机控制，智能算法等技术结合为一体的电脑鼠是一种智能自主移动机器人，电脑鼠在迷宫中，探查周边环境、选择逃生路径则可以归结到路径规划的范畴。移动机器人路径规划是机器人技术中一个重要研究领域，得到了很多研究者的关注，并取得了一系列重要成果。路径规划问题是指自主移动机器人在未知的、复杂的环境中自主规划起点至终点的路径，并且躲避障碍。迷宫电脑鼠的路径规划是智能移动机器人路径规划中的典型应用。由于迷宫环境的特殊性，迷宫电脑鼠的路径规划有着比_般避障路径规划算法更加

4、复杂的要求。(1)以ARMCortex-M3核的LM3S615为控制芯片制作出符合标准的电脑鼠，电脑鼠用直流无刷电动机做驱动装置，用专业的驱动芯片驱动直流无刷电动机，采用红外一体化发射接收器作传感器，完成电脑鼠的制作。(2)介绍专用控制芯片MC33035、MC33039为核心构成的永磁无刷直流电动机控制器设计，主要涉及核心控制电路的构成、功率开关元件的驱动等。(3)本论文研究了一些经典的方法，对人工势场法、栅格法的路径规划进行了概述；在探讨智能机器人路径规划技术的基础上，根据机器人路径规划算法的研究现状和向智能化、仿生化发展的趋势，论述了基于深

5、度优先搜索的机器人路径规划方法。最后，对全文工作进行了总结，并对电脑鼠技术和路径规划算法的研究进行了展望。关键词：电脑鼠：迷宫；LM3S615；直流无刷电动机；深度优先算法论文类型：技术研究H一Subject：MicroMouseBasedonARMofIEEEStandardSpeciality：DetectTechnologyandAutomationEquipmentName：ZongLei(signatu阳》圣坐垒Inst加ct。r：cuiqnin(signatlIm》(么i压：么凶ABSTRAC’I’Integrationofarti

6、nfxaredsensing，themotorcontrol，technicalandSOonintelligentalgorithmcomputermiceisonekindofintelligentindependentmotionrobot,thecomputermouseinthelabyrinth,theinvestigationperipheralenvironment,thechoiceescapethewaytobepossibletosunluptothewayplancategory．Themotionrobotwaypla

7、nisintherobotted}lnologYallimportantresearcharea,obtainedmanyresearcher'sattention,andhasobtainedaseriesofimportantachievements．Thewayplanquestionisreferstotheindependentmotion“蜘inunknown,thecomplexenvironmenttheindependentplanbeginningtotheendpointway,andavoidancebarrier．Th

8、elabyrinthcomputermouse'swayplanisintheintelligentmigrationrobotwayplanmode