基于多波束测量数据的海底地形可导航性分析

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1、分类号：UDC：密级：编号：工学硕士学位论文基于多波束测量数据的海底地形可导航性分析硕士研究生：马妍指导教师：郝燕玲教授学位级别：工学硕士学科、专业：导航、制导与控制所在单位：自动化学院论文提交日期：2010年3月论文答辩日期：2010年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学ClassifiedIndex：U．D．C：ADissertationfortheDegreeofM．EngUnderwaterTerrainNavigabilityAnalysisBasedonMulti．．beamDataCandidate：MayanSupervisor：H

2、aoYanlingAcademicDegreeApplledfor：MasterofEngineeringSpeciality：Navigation，GuidanceandControlDateofSubmission：March，2010DateofOralExamination：March，2010University：HarbinEngineeringUniversity，◆，▲■、’●，上哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，

3、并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)：易狮日期：矽，p年多月加日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和

4、汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文(圈在授予学位后即可口在授予学位12个月后口解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。，、作者(签字)：髟习亓导师(签字)：獭移日期：Ⅺ／0年；月，口日矽，口年弓月哈尔滨二[程大学硕士学何论文摘要目前，水下潜器的核心导航设备大多采用惯性导航系统，但由于惯性导航系统的定位误差随时间积累，长时间使用将导致导航精度下降，必须定期利用外部信息对其进行辅助校正。近年来，以地形

5、辅助导航技术为代表的非传统导航定位技术己成为水下导航领域的研究热点问题。海底地形辅助导航系统的定位精度与地形匹配区的选择有很大的关系，为此，必须研究地形匹配区的选择方法和理论依据，即进行海底地形可导航性分析，以保证地形辅助导航系统的性能。本文首先以某海域海底地形为研究对象，在理解地形辅助导航技术，地形导航信息量、地形可导航性分析等相关概念及原理的基础上，通过分析平均定位误差与各地形特征参数的关系曲线，总结出定位误差与各特征参数之间的变化趋势。同时将多参数综合分析方法及地形熵分析方法用于实验样本地形数据的可导航性分析，验证了将两种方法应用于海底地

6、形的可行性，并且指出各自存在的问题。论文最后重点阐述了模糊综合决策的相关概念及模糊综合决策模型的改进方法，将其运用于海底地形的可导航性分析，求解出隶属度矩阵及相关权值，根据数据分析总结出备选地形个数与评价指标权重间的关系。并以实验样本地形数据为例，验证了将模糊综合决策方法应用于海底地形可导航性分析的可行性。关键词：地形辅助导航；匹配区；地形可导航性分析；模糊综合决策●哈尔滨T程大学硕+学位论文ABSTRACTAtpresent，mostunderwatervehiclesadoptinertialnavigationsystemsasnavig

7、ationequipment．Becausethepositioningergorsaccumulatewithtime。theaccuracyofnavigationwilldeclineifitisusedforalongtime．Thus，externalinformationmustbeusedregularlytocorrectthenavigationsystem．Inrecentyears，manynon—traditionalnavigationandpositioningtechnologyhaveemerged．Terrai

8、naidednavigationtechnologyisoneofthem，andithasbecomeahotresearchissueinthef