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时间:2019-02-28
《【5A文】经典FOXBOT编程手册.doc》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、5A版优质实用文档富士康.工業機器人FOXBOT編程手冊(Ver.2007.1)簡介FOXBOT的編程手冊由FOXBOT指令手冊和CypressEnable編輯器語言參考手冊組成。FOXBOT指令手冊主要用于機器人的運動控制指令;CypressEnable主要用于程序的變量命名﹑流程控制﹑子程序等。程序編輯界面是CypressEnable編輯器﹐程序中的語句語法要求應符合CypressEnable的要求。5A版优质实用文档5A版优质实用文档FOXBOT指令手冊5A版优质实用文档5A版优质实用文档5
2、A版优质实用文档5A版优质实用文档目錄ACCEL1CURPOS1DECEL1DEFIO1DEFPOS2DELAY2DEFJNT2DIST2DRIVE3DRIVEA3FIG3GOHOME3HOME4IN4J2P5MOVE5OUT6POSRX7POSRY7POSRZ7POSX7POSY8POSZ85A版优质实用文档5A版优质实用文档RESETIO8ROBOTSTOP8ROTATE9SETIO9SPEED10WAIT10附錄10ACCEL功能:指定內部加速度比例格式:ACCEL<加速度比例>範例:ACCEL5
3、0CURPOS功能:取得目前的位置(typeP格式)格式:Positiontype變數=CURPOS說明:範例:DEFPOSlp1lp1=CURPOSMSGBOXPOSX(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSY(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSZ(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSRX(lp1)&chr(13)&chr(10)&_5A版优质实用文档5A版优质实用文档POSRY(lp1)&chr(13)&chr(10)&_POSRZ(lp1)&chr(13)
4、&chr(10)&_FIG(lp1)DECEL功能:指定內部減速度比例格式:DECEL<減速度比例>說明:範例:DECEL50DEFIO功能:聲明IO變數格式:DEFIO<變量名稱>=,<端口地址>說明:通過變量名聲明指定變量作為一個IO變量選擇IO變量的類型。IO變量的類型包括﹕BIT(1位)﹑BYTE(8位)﹑INTEGER(16位)<端口地址>指定輸入輸出IO的開始號相關指令﹕INOUTSETRESET範例:DimaASIntegerDEFIOsamp1=INTE
5、GER,0’聲明一個來自端口15的IO字類型變量。Sampl返回值是16位的來自從0到15端口整型5A版优质实用文档5A版优质实用文档INa=samp1MsgboxNotes:對于字或整型,使用MSB作為一個信號位。Byte允許數字值范圍﹐MSB端口號:開始端口地址+7Integer允許數字值范圍﹐MSB端口號:開始端口地址+15DEFPOS功能﹕聲明一個位置類型變量格式﹕DEFPOS<變量名>舉例﹕DEFPOSlpx‘聲明lpx作為位置類型變量注意﹕一個語句只能聲明一個位置變量類型相關指令poseP格
6、式﹕DimlpxasposePDELAY功能﹕暫停程序處理,延時一個指定的周期時間,格式﹕DELAY說明﹕程序處理停止直到暫停時間到。單位:ms舉例﹕DIMli1AsIntegerDelay100‘延時100ms(0.1s)Delayli1+105A版优质实用文档5A版优质实用文档‘延時li1+10msDEFJNT功能﹕聲明一個關節類型變量格式﹕DEFJNT<變量名>舉例﹕DEFJNTljx‘聲明ljx作為一個關節類型變量DIST功能﹕返回兩點之間的距離格式﹕DIST(<位置類型變
7、量1>,<位置類型變量2>)說明﹕獲得位置1和位置2之間的距離舉例﹕Dimlf1ASSingleDEFPOSlp1DEFPOSlp2lp1=CURPOSlp1.x=lp2.x+10lp1.y=lp2.y+10lp1.z=lp2.z+10lp1.rx=lp2.rx+10lp1.ry=lp2.ry+10lp1.rz=lp2.r2+105A版优质实用文档5A版优质实用文档lf1=DIST(lp1,lp2)‘lf1等于lp1和lp2之間的距離MSGBOXlf1DRIVE功能:執行每個軸的相對運動格式:DRIVE
8、(<軸號>﹐<相對運動量>)說明﹕移動指定軸﹐移動量用角度來表示,角度的正負表示移動的方向。舉例﹕DRIVE1,30'移動1軸﹐30度。DRIVEA功能﹕執行每個軸的絕對運動格式﹕DRIVEA<軸號>﹐<角度>說明﹕移動指定軸到指定角度舉例﹕DRIVEA1,-30‘移動1軸到-30度。FIG功能﹕提取一個形態。格式﹕FIG(位置類型變量)說明:從位置數據提取一個形態舉例﹕5A版优质实用文档5A版优质实用文档DIMlp1ASposePli1=
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