声音引导跟踪系统毕业设计论文

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1、目录目录第1章绪论……………………………………………………………………11.1课题研究的目的与意义………………………………………..........11.2课题研究的内容与要求…………………………………………….2第2章智能机器人发展现状………………………………………………32.1国内外的发展现状综述………………………………………….....32.1.1国内智能机器人发展概况…………………………….............32.1.2国外智能机器人发展概况……………………………………..42.2智能移动机器人的广泛应用…………………………………………62.3智能移动机

2、器人的发展趋势展望……………………………….....8第3章方案论证与比较…………………………………………………103.1系统整体方案比较与选择……………………………………………103.1.1误差信号判断方式的比较与选择………………………….....113.1.2接收器分布方式的比较与选择…………………………….....113.1.3移动体运动方式的比较与选择…………………………….....123.2系统各模块选择与论证………………………………………….....123.2.1车体方案的选择…………………………………………….....123.2.2电源种类方案的选择……

3、…………………….………………133.2.3供电方式方案的选择……………………………………….....133.2.4主控器芯片方案的选择………………………………….....133.2.5电机驱动方案的选择……………………………………….....143.2.6电机模块方案的选择……………………………………….....153.2.7声源与声音传感器方案的选择………………………….....15I目录3.2.8声音调理期间的选择…………………………………………16第4章设计与论证…………………………………………………………174.1制导系统方案的理论计算……………………………

4、……………...174.1.1误差信号的产生………………………………………………174.1.2滤波电路的理论计算…………………………………………184.1.3声源定位原理…………………………………………………184.2驱动系统方案的理论计算…………………………………………...194.2.1电机运行速度理论计算………………………………………194.2.2控制理论的简单计算…………………………………………20第5章电路硬件设计…………………………………………………215.1系统总体框图设计…………………………………………………215.2系统各模块硬件设计……………………

5、…………………………225.2.1控制器子系统设计及相关概论………………………………225.2.2发声系统设计及相关概论……………………………………265.2.3电机驱动子系统设计及相关概论……………………………275.2.4声音接受子系统设计及相关概论……………………………29第6章系统软件设计…………………………………………………326.1系统主程序流程图…………………………………………………326.2系统各模块子程序流程图…………………………………………336.2.1声源位置计算子程序流程图设计……………………………336.2.2电机驱动子程序流程图设计…………

6、………………………346.2.3光标示子程序流程图设计……………………………………356.2.4控制接收器的子程序流程图设计……………………………35I目录6.2.5PWM算法子程序相关概论…………………………………36第7章测试方案与测试结果…………………………………………387.1测试方案……………………………………………………………387.1.1测试仪器……………………………………………………387.1.2测试数据……………………………………………………397.2测试结果与误差分析………………………………………………407.2.1测试结果分析…………………………

7、……………………407.2.2误差分析……………………………………………………40附录……………………………………………………………………………41参考文献………………………………………………………………………46致谢……………………………………………………………………………4749吉林工程技术师范学院毕业论文第1章绪论随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。通过声音导航定位，引导机器人往目的地运动，实现机器人的路线选择及较精确定位。组建基于单片机的的声音导航定位系