基于现场总线开放式多轴运动控制器设计

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1、浙江大学硕士学位论文摘要摘要在我国工业自动化水平不断提高的大背景下，工业机器人的装机总量也逐年增长，在广大工业生产制造现场得到了良好的应用。根据权威预测，国内机器人安装量将以每年25％的速度递增。运动控制器作为工业机器人运动控制系统的核心，在现代工业控制中的作用日益增大，其性能直接关系到被控对象的工作性能和工作效率。基于实验室自主研发的“钱江一号”6自由度弧焊机器人这一实验平台，以及刘华山、吴剑波等人关于多轴运动控制器的先期工作之上，本课题旨在引入工业现场总线这一通信方式来设计新一款多轴运动控制器

2、，利用其高通用性和高可靠性的特点，实现现有的运动控制器向高开放性和模块化设计方向升级。不仅实现焊接机器人焊接过程中实时轨迹规划以及六个关节协调动作，还能够通过板卡叠加而向更多轴数控制方向的扩展。从长期来看，具有现场总线通信模块的多轴运动控制器可以胜任多机实时交互式通信，从而实现工业现场多机协同作业的功能。本文对于该新一代运动控制器，在充分调研国内外同产品通用设计架构的前提下，确定PC机+控制器的总体设计方案。控制器依然采用DsP作为主控单元，辅以CPLD最终完成多轴协调运动。控制过程中，依靠DsP

3、强大的数据处理能力进行电机控制，cPLD进行相关的逻辑控制和I／O扩展。通过总线调研，选用具有高兼容性和高可靠性的CAN(connDller触aNe觚ork)现场总线作为多轴运动控制器板卡和Pc机通信媒介，所有实时数据和控制指令通过CAN现场总线传输，完全能够满足其传输的速率和稳定性要求。伺服电机控制方面，论文在简要介绍伺服电机控制模式后，确定控制器采用速度控制模式。并就电机控制策略上，针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题，提出了一种新的自适应

4、PID控制方案。通过仿真结果比较得出该方案在系统具有干扰和不确定性因素下具有良好的控制性能。软件上，完成对运动控制器功能的实现，包括CAN现场总线的通信协议实现；PC上位机操作界面的扩展性设计；以及运动控制上的单电机控制算法实现等。最后，运动控制器设计成功后硬件的调试，以及在基于此硬件系统的控制算法上机实验过程和出现的问题，均在本文中得以体现。并且为下一步的研究提供参考．关键词：工业机器人；多轴运动控制器；现场总线；电机控制；自适应PIDl浙江大学硕士学位论文摘要AbstractWitllthed

5、evelopmentofindustriaJautomationequipment，indlIstrialrobot(IR)，舔oneoft11eInostsigIlifi伽ltmanufIactIlriI垮fIacilities，baSseendramaticallygrowillgnleseyearS．Accordmgto蛐r胁iVeestjmate，吐le锄ountofdomesticrobotmanipulatorSwilliIlcrea_seby25％eV唧ye配Wh订ebeingthe

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