轮式移动机器人的‘球门’式路径规划

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1、摘要路径规划是智能机器人运动学的重要分支，也是机器人研究领域的热点和前沿学科。本文以某自动跟瞄小车装置的路径规划问题为研究对象，提出了一种球门式路径规划算法，并通过实验，验证了本算法的有效性和工程实用性。主要内容如下：1．概括了机器人学和路径规划的发展状况，阐明了路径规划问题研究的理论意义和工程实用价值。2．以某自动跟瞄小车装置为研究对象，建立其运动学数学模型，并针对小车的位姿计算进行推导。3．在无障碍环境下，提出了一种类似足球进球门的路径规划算法，并且通过实验证明了算法的可行性与通用性。4．在静态障碍物环境下，针对传统的人工势场法的固有

2、缺陷，提出了一种模糊人工势场法，通过设计自适应模糊控制器，从而有效的克服了局部极小点问题。仿真结果表明，该方法具有较高的鲁棒稳定性和较强的环境适应能力，能够快速有效地规划出一条光滑的路径。5．总结了全文的主要研究内容，指出存在的问题和不足之处，并提出下一步的研究工作。关键词：路径规划、球门、人工势场、模糊控制AbstractPathplanningisallimportantbranchofintelligentrobotkinematics，aswellasthehotspotandfirontsubjectofrobotresearc

3、hing．Thisarticlemainlyaimsattheproblemofthepathplanningofanautomatictracking，agoalarithmeticispresented，thevalidityandtheprojectpracticabilityofthisarithmeticarevalidatedthroughexperiment．Themaincon蜘tsareasfollows：1．Roboticsandthedevelopmentstatusofpathplanningwererecapit

4、ulated，aSwellaSthesignificanceandtheprojectvalueofpathplanningwereilluminated．2．AnidealkinematicsmodeloftheautomatictrackingWaSfound,andthelocationcalculationofthecarwaSdemonstmted．3．Intheno-obstaclesenvironment,akindofpathplanningarithmeticlikeaballenteredagoalWaStakenoa

5、t,thefeaSibilityandthegeneralityofthisarithmeticweredemonstratedbyexperiments．4．Inthestatic-obstaclesenvironment,aimingattheinherentdcfectoftraditionalartificialpotentialfieldmethod,afuzzyartificialpotentialfieldmethodWaspresented,accordinglytheproblemoflocalminimumWaSove

6、rca．meeffectivelythmI蛐designingallself-adaptivefuzzycontroller．Thesimulationresultsshowedthatthismethodhadgoodrobuststabilityandstrongenvironmentadaptability,andthecar啪planasmoothpatheffectively．5．Themaincontentsofthisarticleweresummarized,alsotheproblemsanddeficiencywere

7、po硫edout,andthenextstepofresearchingwasproposed．Keywords：pathplanning，goal，artificialpotentialfield，fuzzycontrol西安电子科技大学学位论文独立性(或创新性)声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材科。与我一同工作的同志对本研究所

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