基于can总线的汽车esp控制系统研究

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1、摘要汽车电子稳定程序控制系统ESP(Elec仃0IlicStabilityPro黟锄)是一种用于改善车辆操纵稳定性的车辆动力学控制系统。ESP系统是一种新型主动安全性控制系统，是在汽车防抱死制动系统ABS和牵引力控制系统TCS基础上发展起来的。它能够根据驾驶员的意图、路面状况及汽车运动状态控制车辆的运动，防止出现危险状况，从而更有效、更显著地提高汽车的操纵稳定性和行驶安全性。在分析了ESP系统的工作原理和控制方式的基础上，本文主要做了以下工作。首先，对ESP系统5种传感器工作原理分别进行了分析和介绍，设

2、计了它们与控制芯片AT89C5l的接口电路，以实现滤波、放大、整形等功能，满足EsP系统对传感器信号的要求。其次，确定和构建了ESP系统整体结构和控制网络拓扑结构，提出了基于CAN总线的网络控制系统的设计思想，并制定了ESP系统CAN总线应用层协议。设计了ESP系统五个节点电路，分别是EsP控制系统主节点、车轮转速传感器节点、方向盘转角传感器节点、横摆角速度传感器和侧向加速度传感器集成节点、以及制动压力传感器节点。并设计了与之相关的发动机管理系统和自动变速器两个节点电路。在设计过程中依照电磁兼容性要求，

3、从硬件和软件两个方面提高系统的抗干扰能力，保证系统具有良好的稳定性和可靠性。最后，针对ESP系统的特点，设计了ESP系统5个节点的控制程序。并对ESP系统进行了初始化设计，系统的初始化包括对CAN控制器SJAl000的初始化以及对ESP控制器MC9S12DGl28的初始化。设计了CAN总线的接收、发送、中断处理流程图及程序。通过CAN总线在ESP系统中的应用，实现了五种传感器信息、制动系、发动机和变速器的互联，达到了有关汽车行驶状态的各种信息共享的目的，从而最大限度地发挥了ESP系统的控制功能。关键词：

4、主动安全，ESP系统，CAN总线，传感器，单片机ABSTRACTE1ectr0IlicStabilityProgramisasystemwhichcanimpr0VethehandlingaIldstabil时ofVehicle．TheESPsystemisanewtypeofVellicleaCtiVesafetysystem，developedmer肌tilockbrabngsystemand仃actioncontrolsyst锄．ncaIlcontrolVelliclebehaViorinacco

5、rdancewiththe嘶Ver’sintention，roadconditionsaIldVellicle“ViIlgstatet0preVeIltc—ticalsituations觚dimproVehandlingalldstabilityofVehicle粕d“Vingsafetymoree仃ectiVelya11dmorereIllarkably．T11isp印erh嬲achievedmefollo谢ngworkonthebasisof孤a1)，ziIlgnleworkingprinciple

6、a11dcontmlmethodofESPsystems．FirStofall，0ntllebaSisofaIlal)，zinga11din仃Dducingtheworking皿ncipleoffiVekindsofsensorsofESPsystem，觚sp印erh嬲desi印edmeinterf．acecirCuitt0co皿ecttheconnDlchipofAT89C5laIld丘Vekilldsofsellsors，t0meettherequir锄entsoftheseIlsorsi盟also

7、fESPsystem．Secondly，identifiedaIldbuintllewholestmctureoftheESPsystemandcon缸．0lnetworktopology，adVancedt11edesignideasoftllenetwofkcon仃0lsystemb嬲edonCAN·Bus，aIlddevelopedapplicationlayerprotocolofCAN—BusofⅡlcESPsystem．DesignedthefiVe-nodecirCllitofmeESPs

8、ystem，includingt11eESPcoIl仃01systemmainnode，mewheelspeedscnsornode，meste甜ngwheelaIlglesensornode，yawa119ularratesensorsandlateralaccelerationsensornodes，觞wellasthebral(epressureseIlsornode．Anddesignedt、)~，70nodescircuitoft